Diff: main.cpp

Revision:

1:7e925468f9d9

Child:

5:81aac085516f

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jan 30 16:48:59 2020 +0000
@@ -0,0 +1,101 @@
+#include "mbed.h"
+#include "global.h"
+#include <CAN.h>
+
+CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
+CAN can2(PB_5, PB_13);
+
+void bluetooth_init(void);
+DigitalIn choix_robot(PG_12);
+CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
+unsigned char FIFO_ecriture;
+char strat_sd[10][SIZE+8];
+char PATH[10][SIZE+8];
+
+Serial rn42_pr(PG_14, PG_9);
+//Serial rn42(PA_1,PA_2);
+Serial rn42_Tx(PA_2,NC);
+Serial rn42_Rx(NC,PA_1);
+
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+LiaisonBluetooth liaison_Rx(&rn42_Rx,&pc);
+LiaisonBluetooth liaison_Tx(&rn42_Tx,&pc);
+LiaisonBluetooth liaison_pr(&rn42_pr,&pc);
+
+char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
+struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
+unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
+unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
+
+
+
+unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
+
+
+unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu
+unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu
+unsigned short waitingId=0;
+char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre
+
+DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
+DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
+DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
+DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: canRx_ISR                                                             */
+/* DESCRIPTION  : Interruption en réception sur le CAN                                  */
+/****************************************************************************************/
+void canRx_ISR (void)
+{
+    if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
+        //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
+        /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
+        //canProcessRx();
+    }
+}
+
+
+
+
+/**********************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: main                                                            */
+/* DESCRIPTION  : Fonction principal du programme                                 */
+/**********************************************************************************/
+int main() {
+    can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
+    can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
+    can2.frequency(1000000);
+#ifdef ROBOT_BIG
+    lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation gros robot", LEFT_MODE);
+#else
+    lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation petit robot", LEFT_MODE);
+#endif
+    led1 = 1;
+    bluetooth_init();
+    lecture_fichier(); //bloquant si pas de carte SD
+    led1 = 0;
+    wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
+    while(true) {
+        automate_etat_ihm();
+        automate_process();//Boucle dans l'automate principal
+        canProcessRx();
+    }
+}
+
+void bluetooth_init(void){
+    rn42_Tx.baud(115200);
+    rn42_Rx.baud(115200);
+    rn42_pr.baud(115200);
+    pc.baud(115200);
+    pc.printf("ok1");
+    /*while(1){ // sert au paramètrage des module RN42
+        while(pc.readable()){
+            rn42_Tx.putc(pc.getc());
+            
+        }
+        while(rn42_Rx.readable()){
+            pc.putc(rn42_Rx.getc());
+        }
+    }*/
+}