Diff: Strategie/Strategie.h

Revision:

1:7e925468f9d9

Child:

19:e70b9d4a319c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.h	Thu Jan 30 16:48:59 2020 +0000
@@ -0,0 +1,81 @@
+#ifndef CRAC_STRATEGIE
+#define CRAC_STRATEGIE
+
+// codeur droit A maron bleu, B maron
+typedef enum
+{
+    RECALAGE_1,
+    RECULER_1,
+    TOURNER,
+    RECALAGE_2,
+    RECULER_2,
+    GOTOPOS,
+    FIN_POS,
+}E_Stratposdebut;
+    
+typedef enum
+{
+    ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN, //Envoie check carte screen
+    ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN_WAIT_ACK, //Time out de 1s si erreur clignotement des led et fin prog
+    ETAT_CHECK_CARTES, //Envoie check toutes les carte
+    ETAT_CHECK_CARTES_WAIT_ACK, //Time out de 1s
+    ETAT_WAIT_FORCE,//Attente du forçage du lancement
+    ETAT_CONFIG, //attente reception du choix du mode( debug ou game)
+    
+    ETAT_GAME_INIT,//Mise en mémoire du fichier de stratégie
+    ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK,//Attente du retrait du jack
+    ETAT_GAME_START,//Lancement du timer 90s
+    ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION,
+    ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION,
+    ETAT_GAME_WAIT_ACK,
+    ETAT_GAME_JUMP_TIME,
+    ETAT_GAME_JUMP_CONFIG,
+    ETAT_GAME_JUMP_POSITION,
+    ETAT_GAME_WAIT_END_INSTRUCTION,
+    
+    /* A CHIER SERIEUX C NAZE
+    
+    ETAT_WARNING_TIMEOUT,//Attente de la trame fin de danger ou du timeout de 2s
+    ETAT_WARING_END_BALISE_WAIT,//Attente d'une seconde apres la fin d'un End Balise pour etre sur que c'est bon
+    ETAT_WARNING_END_LAST_INSTRUCTION,//trouver le meilleur moyen de reprendre l'instruction en cours
+    ETAT_WARNING_SWITCH_STRATEGIE,//Si à la fin du timeout il y a toujours un robot, passer à l'instruction d'erreur
+    
+    ETAT_TELEMETRE_BALANCE,
+    */
+
+    
+    ETAT_END,
+    ETAT_END_LOOP,
+    
+} E_stratGameEtat;
+
+/*
+typedef enum
+{
+    ETAT_INIT_EVITEMENT,
+    ETAT_ESTIMATION_POSITION,
+    ETAT_ESTIMATION_POSITION_ROTATION_ACK,
+    ETAT_ESTIMATION_POSITION_ROTATION_ACK_END,
+    ETAT_CALCUL_CHEMIN,
+    ETAT_FIN_EVITEMENT
+
+} E_Evitement;
+*/
+
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: canProcessRx                                                          */
+/* DESCRIPTION  : Fonction de traitement des messages CAN                               */
+/****************************************************************************************/
+void canProcessRx(void);
+void automate_process(void);
+void automate_etat_ihm(void);
+void init_lcd(void);
+
+void affichage_debug(int var);
+
+short recalageAngulaireCapteur(void);
+short recalageDistanceX(void);
+short recalageDistanceY(void);
+
+#endif