CRAC Team / Mbed 2 deprecated code_carte_IHM_avec_sortie_evitement

code avec la sortie d'évitement en plus géré par un ticker, ce code et le code "avec_modifs" buggent en match avec seulement la stratégie agressive.

Dependencies:   mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait

main.cpp@35:2a745eeb7922, 2021-05-21 (annotated)

Committer:
goldmas
Date:
Fri May 21 16:19:18 2021 +0000
Revision:
35:2a745eeb7922
Parent:
29:ff575aff301f
Child:
37:9d6a3ccc0582
comptage point marche avant ok mais pas marche arriere

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 1 #include "global.h"
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 2
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 3 CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 4 CAN can2(PB_5, PB_13);
slowness 29:ff575aff301f 5
slowness 29:ff575aff301f 6
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 7 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 8 unsigned char FIFO_ecriture;
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 9 char strat_sd[10][SIZE+8];
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 10 char PATH[10][SIZE+8];
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 11 Serial pc(USBTX,USBRX);
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 12 char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 13
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 14 struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 15 unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 16 unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 17 unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 18 unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 19 unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 20 unsigned short waitingId=0;
slowness 29:ff575aff301f 21 char can_present=1;
slowness 29:ff575aff301f 22
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 23 char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 24 DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 25 DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 26 DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 27 DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 28 void bluetooth_init(void);
gabrieltetar 26:b7967815bb7d 29 Serial rn42_pr(PG_14, PG_9);
gabrieltetar 26:b7967815bb7d 30 //Serial rn42(PA_1,PA_2);
gabrieltetar 26:b7967815bb7d 31 Serial rn42_Tx(PA_2,NC);
gabrieltetar 26:b7967815bb7d 32 Serial rn42_Rx(NC,PA_1);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 33 LiaisonBluetooth liaison_Rx(&rn42_Rx,&pc);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 34 LiaisonBluetooth liaison_Tx(&rn42_Tx,&pc);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 35 LiaisonBluetooth liaison_pr(&rn42_pr,&pc);
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 36 /****************************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 37 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 38 /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 39 /****************************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 40 void canRx_ISR (void)
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 41 {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 42 if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 43 //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 44 /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 45 //canProcessRx();
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 46 }
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 47 }
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 48
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 49
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 50 /**********************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 51 /* FUNCTION NAME: main */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 52 /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 53 /**********************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 54 int main() {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 55 can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 56 can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 57 can2.frequency(1000000);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 58 bluetooth_init();
goldmas 35:2a745eeb7922 59 SendRawId(ALIVE_IHM);
gabrieltetar 24:1a13c998c7ac 60 lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation", LEFT_MODE);
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 61 led1 = 1;
gabrieltetar 14:6aa8aa1699ad 62 lecture_fichier(); //bloquant si pas de carte SD
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 63 led1 = 0;
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 64 wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 65 while(true) {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 66 automate_etat_ihm();
gabrieltetar 19:e70b9d4a319c 67 Strategie();//Boucle dans l'automate principal
goldmas 35:2a745eeb7922 68 gestion_Message_CAN();
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 69 canProcessRx();
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 70 }
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 71 }
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 72 void bluetooth_init(void){
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 73 rn42_Tx.baud(115200);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 74 rn42_Rx.baud(115200);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 75 rn42_pr.baud(115200);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 76 pc.baud(115200);
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 77 pc.printf("ok1");
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 78 /*while(1){ // sert au paramètrage des module RN42
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 79 while(pc.readable()){
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 80 rn42_Tx.putc(pc.getc());
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 81
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 82 }
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 83 while(rn42_Rx.readable()){
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 84 pc.putc(rn42_Rx.getc());
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 85 }
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 86 }*/
gabrieltetar 25:0d3eeb6da9e3 87 }