code avec la sortie d'évitement en plus géré par un ticker, ce code et le code "avec_modifs" buggent en match avec seulement la stratégie agressive.
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Arriver_bon_port/bon_port.cpp
- Committer:
- goldmas
- Date:
- 2021-07-17
- Revision:
- 37:9d6a3ccc0582
File content as of revision 37:9d6a3ccc0582:
#include "global.h" // {X,Y,T,Sens} int Nord_haut[4]={175,500,-90,1}; int Sud_haut[4]={1500,500,-90,1}; int Nord_bas[4]={175,500,-90,1}; int Sud_bas[4]={1500,500,-90,1}; int X_rob; int Y_rob; int T_rob; int Sens; int tourner; void arriver_bon_port(void) { } /* //Variable de comptage des points port_lu = val_girou + 1; ////////////////////////////////Girouette Sud//////////////////////////////// if(val_girou == 0) //Sud { if(Hauteur == 0) //Bas { if(InversStrat == 1) { X_rob = Sud_bas[0]; Y_rob = 3000 - Sud_bas[1];//Inversion du Y T_rob = -Sud_bas[2]; Sens = Sud_bas[3]; } else { X_rob = Sud_bas[0]; Y_rob = Sud_bas[1]; T_rob = Sud_bas[2]; Sens = Sud_bas[3]; } } else if(Hauteur == 1) //Haut { if(InversStrat == 1) { X_rob = Sud_haut[0]; Y_rob = 3000 - Sud_haut[1];//Inversion du Y T_rob = -Sud_haut[2]; Sens = Sud_haut[3]; } else { X_rob = Sud_haut[0]; Y_rob = Sud_haut[1]; T_rob = Sud_haut[2]; Sens = Sud_haut[3]; } } GoToPosition(X_rob, Y_rob, T_rob, Sens); waitingAckID = ASSERVISSEMENT_XYT; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; //target_x_robot = X_rob; //target_y_robot = Y_rob; //target_theta_robot = T_rob; //GoStraight(Sens*350,0,0,0); } ////////////////////////////////Girouette Nord//////////////////////////////// else if(val_girou == 1) //Nord { if(Hauteur == 0) //Bas { if(InversStrat == 1) { X_rob = Nord_bas[0]; Y_rob = 3000 - Nord_bas[1];//Inversion du Y T_rob = -Nord_bas[2]; Sens = Nord_bas[3]; } else { X_rob = Nord_bas[0]; Y_rob = Nord_bas[1]; T_rob = Nord_bas[2]; Sens = Nord_bas[3]; } } else if(Hauteur == 1) //Haut { if(InversStrat == 1) { X_rob = Nord_haut[0]; Y_rob = 3000 - Nord_haut[1];//Inversion du Y T_rob = -Nord_haut[2]; Sens = Nord_haut[3]; } else { X_rob = Nord_haut[0]; Y_rob = Nord_haut[1]; T_rob = Nord_haut[2]; Sens = Nord_haut[3]; } } GoToPosition(X_rob, Y_rob, T_rob, Sens); waitingAckID = ASSERVISSEMENT_XYT; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; //target_x_robot = X_rob; //target_y_robot = Y_rob; //target_theta_robot = T_rob; //GoStraight(Sens*350,0,0,0); } ////////////////////////////////Girouette Inconnu//////////////////////////////// else if(val_girou == 2) //Jsp { tourner = 3600; if(InversStrat == 1) { tourner = -tourner; } waitingAckID = ASSERVISSEMENT_ROTATION; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; Rotate(tourner); } } */