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code avec la sortie d'évitement en plus géré par un ticker, ce code et le code "avec_modifs" buggent en match avec seulement la stratégie agressive.
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
main.cpp
- Committer:
- gabrieltetar
- Date:
- 2020-03-04
- Revision:
- 11:848ea39838bf
- Parent:
- 10:1964bb91b925
- Child:
- 12:227c15c7ebe6
File content as of revision 11:848ea39838bf:
#include "mbed.h" #include "global.h" #include <CAN.h> CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN CAN can2(PB_5, PB_13); void bluetooth_init(void); DigitalIn choix_robot(PG_12); CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; unsigned char FIFO_ecriture; char strat_sd[10][SIZE+8]; char PATH[10][SIZE+8]; Serial rn42_pr(PG_14, PG_9); //Serial rn42(PA_1,PA_2); Serial rn42_Tx(PA_2,NC); Serial rn42_Rx(NC,PA_1); Serial pc(USBTX,USBRX); LiaisonBluetooth liaison_Rx(&rn42_Rx,&pc); LiaisonBluetooth liaison_Tx(&rn42_Tx,&pc); LiaisonBluetooth liaison_pr(&rn42_pr,&pc); char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt"); struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y) unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu unsigned short waitingId=0; char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ /****************************************************************************************/ void canRx_ISR (void) { if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) { //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset(); /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO; //canProcessRx(); } } /**********************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: main */ /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */ /**********************************************************************************/ int main() { can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN can2.frequency(1000000); lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation", LEFT_MODE); led1 = 1; bluetooth_init(); //lecture_fichier(); //bloquant si pas de carte SD led1 = 0; wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue while(true) { automate_etat_ihm(); automate_process();//Boucle dans l'automate principal canProcessRx(); } } void bluetooth_init(void){ rn42_Tx.baud(115200); rn42_Rx.baud(115200); rn42_pr.baud(115200); pc.baud(115200); pc.printf("ok1"); /*while(1){ // sert au paramètrage des module RN42 while(pc.readable()){ rn42_Tx.putc(pc.getc()); } while(rn42_Rx.readable()){ pc.putc(rn42_Rx.getc()); } }*/ }