CRAC Team
code avec la sortie d'évitement en plus géré par un ticker, ce code et le code "avec_modifs" buggent en match avec seulement la stratégie agressive.
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Diff: Strategie/Strategie.cpp
- Revision:
- 5:81aac085516f
- Parent:
- 1:7e925468f9d9
- Child:
- 7:44eec996a76e
--- a/Strategie/Strategie.cpp Fri Jan 31 07:12:17 2020 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp Fri Jan 31 14:37:29 2020 +0000
@@ -187,24 +187,12 @@
unsigned char DT_ARG_interrupt=0;
-#ifdef ROBOT_BIG
-
-
-unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_BALISE};
-unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_BALISE};
-
-InterruptIn jack(PG_11); // entrée numerique en interruption pour le jack
-#else
-
unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_BALISE};
unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_BALISE};
InterruptIn jack(PG_11); // entrée numerique en interruption pour le jack
-#endif
-
-
@@ -462,23 +450,9 @@
while(1) {
TEST_TIR_BALLE.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
// rn42_Tx.printf("A");//experience
-#ifdef ROBOT_SMALL
liaison_Tx.envoyer_short(0x30,666);
pc.printf("data\r");
-#else
- // lire();
- /* if (bluetooth.readable())
- pc.putc(bluetooth.getc());
-
- if (pc.readable()) {
- char c = pc.getc();
- if (c == 'A') {
- liaison.envoyer_short(PAQUET_IDENTIFIANT_RAFRAICHIRSCORE, 20);
- pc.printf("rafraichir\n");
- }
- }*/
-#endif
}
//ModeDemo=1;
} else if(TEST_IMMEUBLE.Touched()) {
@@ -718,11 +692,7 @@
lcd.Clear(VERT);
// affichage_compteur(100-cpt);
//affichage_compteur(SCORE_PR);
-#ifdef ROBOT_BIG
- affichage_var(SCORE_GR);
-#else
affichage_var(SCORE_PR);
-#endif
if(liaison_pr.paquet_en_attente()) {
PaquetDomotique *paquet=liaison_pr.lire();
if(paquet->identifiant==PAQUET_IDENTIFIANT_AJOUTERSCORE) {
@@ -742,14 +712,10 @@
case FIN : //AFFICHAGE DE FIN AVEC LE SCORE FINAL
lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
-#ifdef ROBOT_BIG
- // affichage_compteur(SCORE_GR);
- affichage_var(SCORE_GR);
- //liaison_Tx.envoyer_short(PAQUET_IDENTIFIANT_FINMATCH,SCORE_GLOBAL);
-#else
+
//affichage_compteur(SCORE_PR);
affichage_var(SCORE_PR);
-#endif
+
while(1); // force le redemarage du robot
//break;
@@ -904,11 +870,7 @@
SendRawId(RECALAGE_START);
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(3000, 1,MOITIEE_ROBOT, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place)
-#else
- GoStraight(-3000, 1,MOITIEE_ROBOT, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -921,11 +883,7 @@
case RECULER_1:
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(-100, 0, 0, 0);//-450
-#else
- GoStraight(250, 0, 0, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -961,11 +919,7 @@
} else {
localData3=MOITIEE_ROBOT;
}
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(3000, 2,localData3, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot
-#else
- GoStraight(-3000, 2,localData3, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -978,11 +932,7 @@
case RECULER_2:
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(-100, 0, 0, 0);
-#else
- GoStraight(250, 0, 0, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -1163,19 +1113,11 @@
}*/
BendRadius(instruction.arg1, localData2, localData1, localData5);
-#ifdef ROBOT_SMALL
if(localData2>0) {
direction=1;
} else {
direction=-1;
}
-#else
- if(localData2>0) {
- direction=-1;
- } else {
- direction=1;
- }
-#endif
if(localData2>0)alph=localData2;
else alph=-localData2;
alpha = localData2*M_PI/1800.0f;
@@ -1428,12 +1370,7 @@
} else {
gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_ACK;
}
-#ifdef ROBOT_SMALL
- /*actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante
- gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;*/
-#endif
return;
-#ifdef ROBOT_SMALL
} else if (tempo == 2) {
// on est dans le cas de l'avance selon le telemetre
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -1443,7 +1380,6 @@
GoStraight(telemetreDistance, 0, 0, 0);
// on reset la distance du telemetre à 0
telemetreDistance = 5000;
-#endif
} else {
//C'est un AX12 qu'il faut bouger
//AX12_setGoal(instruction.arg1,instruction.arg3/10,instruction.arg2);
@@ -1789,25 +1725,6 @@
}
*/
break;
-
-
-#ifdef ROBOT_BIG
-#define point_balance 12
-#define point_accelerateur 10
- case NB_PALETS_BLEU: //nb de palets bleu mis dans l'accelerateur
- unsigned short palets_bleu=(unsigned short)msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
- SCORE_GR+=palets_bleu*point_balance;
- //SCORE_GLOBAL=SCORE_GR+SCORE_PR;
- //liaison_Tx.envoyer_short(0x30,SCORE_GLOBAL);
- break;
-
- case NB_PALETS_VERTS://nb de palets vert/rouge mis dans l'accelerateur
- unsigned short palets_verts=(unsigned short)msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
- SCORE_GR+=palets_verts*point_accelerateur;
- //SCORE_GLOBAL=SCORE_GR+SCORE_PR;
- //liaison_Tx.envoyer_short(0x30,SCORE_GLOBAL);
- break;
-#endif
case ODOMETRIE_BIG_POSITION:
case ODOMETRIE_SMALL_POSITION: