CRAC Team / Mbed 2 deprecated code_carte_IHM_avec_modifs

code avec modifs, programme mit dans les robots pour les derniers matchs

Dependencies:   mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait

main.cpp@24:1a13c998c7ac, 2020-07-08 (annotated)

Committer:
gabrieltetar
Date:
Wed Jul 08 08:19:16 2020 +0000
Revision:
24:1a13c998c7ac
Parent:
22:c7763a7ec6c7
Child:
25:0d3eeb6da9e3
revert

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 1 #include "global.h"
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 2
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 3 CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 4 CAN can2(PB_5, PB_13);
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 5 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 6 unsigned char FIFO_ecriture;
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 7 char strat_sd[10][SIZE+8];
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 8 char PATH[10][SIZE+8];
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 9 Serial pc(USBTX,USBRX);
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 10 char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 11 struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 12 unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 13 unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 14 unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 15 unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 16 unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 17 unsigned short waitingId=0;
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 18 char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 19 DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 20 DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 21 DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 22 DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 23
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 24 /****************************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 25 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 26 /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 27 /****************************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 28 void canRx_ISR (void)
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 29 {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 30 if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 31 //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 32 /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 33 //canProcessRx();
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 34 }
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 35 }
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 36
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 37
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 38 /**********************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 39 /* FUNCTION NAME: main */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 40 /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 41 /**********************************************************************************/
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 42 int main() {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 43 can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 44 can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 45 can2.frequency(1000000);
gabrieltetar 24:1a13c998c7ac 46 lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation", LEFT_MODE);
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 47 led1 = 1;
gabrieltetar 14:6aa8aa1699ad 48 lecture_fichier(); //bloquant si pas de carte SD
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 49 led1 = 0;
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 50 wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 51 while(true) {
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 52 automate_etat_ihm();
gabrieltetar 19:e70b9d4a319c 53 Strategie();//Boucle dans l'automate principal
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 54 canProcessRx();
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 55 }
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 56 }
gabrieltetar 1:7e925468f9d9 57