code avec modifs, programme mit dans les robots pour les derniers matchs
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
main.cpp
- Committer:
- gabrieltetar
- Date:
- 2020-05-25
- Revision:
- 18:746bc235199d
- Parent:
- 14:6aa8aa1699ad
- Child:
- 19:e70b9d4a319c
File content as of revision 18:746bc235199d:
#include "mbed.h" #include "global.h" #include <CAN.h> CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN CAN can2(PB_5, PB_13); CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; unsigned char FIFO_ecriture; char strat_sd[10][SIZE+8]; char PATH[10][SIZE+8]; Serial pc(USBTX,USBRX); char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt"); struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y) unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu unsigned short waitingId=0; char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ /****************************************************************************************/ void canRx_ISR (void) { if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) { //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset(); /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO; //canProcessRx(); } } /**********************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: main */ /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */ /**********************************************************************************/ int main() { can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN can2.frequency(1000000); lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation", LEFT_MODE); led1 = 1; lecture_fichier(); //bloquant si pas de carte SD led1 = 0; wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue while(true) { automate_etat_ihm(); automate_process();//Boucle dans l'automate principal canProcessRx(); } }