CRAC Team
code avec modifs, programme mit dans les robots pour les derniers matchs
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Diff: Strategie/Strategie.cpp
- Revision:
- 21:d137ec53c3a9
- Parent:
- 20:2f0b1c48a35f
- Child:
- 22:c7763a7ec6c7
--- a/Strategie/Strategie.cpp Tue Jun 23 13:31:38 2020 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp Wed Jun 24 09:39:42 2020 +0000
@@ -1,55 +1,16 @@
#include "global.h"
-#include <string.h>
-#include <sstream>
-#include <math.h>
-#include <vector>
#define M_PI 3.14159265358979323846
-#define VERT 0xFF00FF00
-#define ROUGE 0xFFFF0000
-#define BLEU 0xFF0000FF
-#define JAUNE 0xFFFDD835//FEFE00
-#define BLANC 0xFF000000
-#define ORANGE 0xFFFFA500
-#define NOIR 0xFF000000
-#define DIY_GREY 0xFFDFDFDF
-#define VIOLET 0xFF4527A0
-char tableau_aff[10][50];
-char tableau_etat[22][50]= {
- "Check_carte_screen",
- "Check_carte_screen_wait_ack",
- "Check_cartes",
- "Check_cartes_wait_ack",
- "Wait_force",
- "Config",
- "Game_init",
- "Game_wait_for_jack",
- "Game_start",
- "Game_next_instruction",
- "Game_instruction",
- "Game_wait_ack",
- "Game_jump_time",
- "Game_jump_config",
- "Game_jump_position",
- "Game_wait_end_instruction",
- "Warning_timeout",
- "Waring_end_balise_wait",
- "Warning_end_last_instruction",
- "Warning_switch_strategie",
- "End",
- "End_loop",
-};
+E_stratGameEtat gameEtat = ETAT_CHECK_CARTES;
+T_etat strat_etat_s = INIT;
int waitingAckID_FIN;
int waitingAckFrom_FIN;
Ticker ticker;
-TS_DISCO_F469NI ts;
-LCD_DISCO_F469NI lcd;
-TS_StateTypeDef TS_State;
Ticker chrono;
Timeout AffTime;
@@ -76,10 +37,10 @@
unsigned short x;
unsigned short y;
unsigned char isStopEnable = 1;//Permet de savoir si il faut autoriser le stop via les balises
-int flag = 0, flag_strat = 0, flag_timer;
+unsigned short flag_check_carte = 0, flag_strat = 0, flag_timer;
int flagReceptionTelemetres = 0, flagNonRepriseErrorMot = 0;
-char Ack_strat = 0;
-signed char Strat = 0;
+
+
signed char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN
signed short x_robot,y_robot,theta_robot;//La position du robot
@@ -92,22 +53,12 @@
unsigned char checkCurrent = 0;
unsigned char countAliveCard = 0;
unsigned char ligne=0;
-
-
int Fevitement=0;
int EvitEtat= 0;
int stop_evitement=0;
-
-
-
-
-
signed char nbStrat = 0; //N° de la strategie (1-10)
-
unsigned char ModeDemo = 0; // Si à 1, indique que l'on est dans le mode demo
-
unsigned char countRobotNear = 0;//Le nombre de robot à proximité
-
unsigned char ingnorBaliseOnce = 0;//une fois détecté réinitialise
unsigned char ingnorBalise = 0;//0:balise ignore 1:on ecoute la balise
short direction;
@@ -121,47 +72,15 @@
float cptf;
int cpt,cpt1;
-typedef enum {INIT, ATT, CHOIX, DEMO, TEST_MOTEUR, TEST_COULEUR, TEST_SERVO_BRAS, TEST_VENTOUSE, TEST_ELECTROV,TEST_AUD, SELECT_SIDE, TACTIQUE, DETAILS,LECTURE, LAUNCH, AFF_WAIT_JACK, WAIT_JACK, COMPTEUR, FIN} T_etat;
-T_etat etat = INIT;
-E_stratGameEtat gameEtat = ETAT_CHECK_CARTES;
+
+
E_stratGameEtat memGameEtat= gameEtat;
E_stratGameEtat lastEtat = ETAT_CHECK_CARTES;
E_Stratposdebut etat_pos=RECALAGE_1;
-/////////////////DEFINITION DES BOUTONS////////////////////
-Button COTE_JAUNE(0, 25, 400, 300, "JAUNE");
-Button COTE_VIOLET(0, 350, 400, 300, "VIOLET");
-Button RETOUR (0, 680, 400, 110, "--Precedent--");
-Button LANCER (0, 200, 400, 200, "--LANCER--");
-Button CHECK (0, 420, 400, 200, "Valider");
-Button MATCH (0, 50, 400, 320, "Match");
-Button DEMONSTRATION (0, 400, 400, 320, "Demo");
-//menu demo
-Button TEST_VENT(0, 25, 400, 100, "Test ventouses");
-Button TEST_MOT(0, 135, 400, 100, "Test moteur");
-Button TEST_COUL(0,245,400,100,"Test capteurs couleur");
-Button TEST_BRAS(0,355,400,100,"Test Bras");
-Button TEST_AUDIO(0,465,400,100,"Test Audio");
-Button TEST_ELECTRV(0,575,400,100,"Test Divers");
-//menu demo/demo/
-Button TEST_A(0,25,195,100,"A");
-Button TEST_B(205,25,195,100,"B");
-Button TEST_C(0,135,195,100,"C");
-Button TEST_D(205,135,195,100,"D");
-Button TEST_NUM(0,245,400,100,"Bras num");
-Button TEST_PLUS(205,355,195,100,"+");
-Button TEST_MOINS(0,355,195,100,"-");
+void SendRawId (unsigned short id);
+void can2Rx_ISR(void);
-
-Button FORCE_LAUNCH(0, 50, 400, 320, "Force Launch");
-Button SUIVANT(0,380,200,100,"Suivant");
-////////////////////////////////////////////////////////////
-
-void SendRawId (unsigned short id);
-void SelectionStrat (unsigned char numeroStrat);
-void Setflag(void);
-void can2Rx_ISR(void);
-signed char Bouton_Strat (void);
signed char blocage_balise;
void print_segment(int nombre, int decalage);
void affichage_compteur (int nombre);
@@ -197,7 +116,7 @@
{
SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);//On stope les moteurs
SendRawId(GLOBAL_GAME_END);//Indication fin de match
- etat=FIN;
+ strat_etat_s=FIN;
gameTimer.stop();//Arret du timer
while(1);//On bloque la programme dans l'interruption
@@ -213,616 +132,11 @@
{
if(gameEtat == ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK) {
gameEtat = ETAT_GAME_START;//On débute le match
- etat=COMPTEUR;
+ //strat_etat_s=COMPTEUR;
blocage_balise=1;
}
}
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: SelectionStrat */
-/* DESCRIPTION : Affiche la Stratégie sélectionnée sur l'ihm */
-/****************************************************************************************/
-
-
-void SelectionStrat (unsigned char Strategie)
-{
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
-
- switch (Strategie+1) {
- case 0x1 :
- //description de Strategie n°1
- lcd.DisplayStringAt(150, 0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x2 :
- //description de Strategie n°2
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x3 :
- //description de Strategie n°3
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x4 :
- //description de Strategie n°4
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x5 :
- //description de Strategie n°5
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x6 :
- //description de Strategie n°5
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x7 :
- //description de Strategie n°5
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x8 :
- //description de Strategie n°5
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0x9 :
- //description de Strategie n°5
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
-
- case 0xA :
- //description de Strategie n°5
- lcd.DisplayStringAt(150,0, (uint8_t *)strat_sd[Strategie], LEFT_MODE);
- break;
- }
-}
-
-void Setflag(void)
-{
- flagSendCan = 1;//gab le zgeg
-}
-
-
-//Affiche une variable sur l'écran tactile//
-void affichage_var(double Var)
-{
- if(ligne==7)
- ligne=0;
- char aff[10]="toto";
- sprintf(aff,"%lf ",Var);
- lcd.DisplayStringAt(120, LINE(20+(ligne)), (uint8_t *)aff, LEFT_MODE);
- //ligne++;
-
-}
-
-
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: automate_etat_ihm */
-/* DESCRIPTION : Automate de gestion de l'affichage */
-/****************************************************************************************/
-void automate_etat_ihm(void)
-{
- char toto[2];
- int j;
- unsigned char maximilien=1;
- if (j==0) {
- ts.Init(lcd.GetXSize(), lcd.GetYSize());
- j++;
- }
- ts.GetState(&TS_State);
- switch (etat) {
- case INIT : //intialise l'écran et passe à l'attente d'initialisation des cartes
- ts.GetState(&TS_State);
- canProcessRx();
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- wait(0.15);
- lcd.DisplayStringAt(0, 10, (uint8_t *)"Verification des cartes", LEFT_MODE);
- //cartes non verifiées////////////////
- lcd.SetTextColor(DIY_GREY);
- lcd.FillRect(0,400,400,150); //carte moteur
- lcd.FillRect(0,600,400,150); //Balise
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.SetBackColor(DIY_GREY);
- lcd.DisplayStringAt(80, 450, (uint8_t *)"Carte Moteur", LEFT_MODE);
- lcd.DisplayStringAt(110,650, (uint8_t *)"Balise", LEFT_MODE);
- ////////////////////////////////////////
- FORCE_LAUNCH.Draw(0xFFFF0000, 0);
-
- etat=ATT;
- break;
-
- case ATT : //Si les cartes sont présentes passe directement à choix sinon attente de force Launch (cette partie est encore buggée mais les cartes affichent bien leur présence donc faut juste force launch tout le temps...)
- if (flag==1) {
- etat = CHOIX;
- gameEtat = ETAT_CONFIG;
- } else if (FORCE_LAUNCH.Touched()) {
- etat = CHOIX;
- gameEtat = ETAT_CONFIG;
- while(FORCE_LAUNCH.Touched());
- }
-
- break;
-
-
- case CHOIX : //Match ou DEMO
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"Match ou demonstration ?", LEFT_MODE);
- DEMONSTRATION.Draw(LCD_COLOR_LIGHTGREEN, 0);
- MATCH.Draw(0xFFF01010, 0);
- while(etat == CHOIX) {
- canProcessRx();
- if(DEMONSTRATION.Touched()) {
- etat = DEMO;
- while(DEMONSTRATION.Touched());
- }
-
- if(MATCH.Touched()) {
- etat = SELECT_SIDE;
- while(MATCH.Touched());
- }
-
- }
- break;
-
- case DEMO :
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"DEMO", LEFT_MODE);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000, 0);
- TEST_VENT.Draw(VERT, 0);
- TEST_MOT.Draw(VERT, 0);
- TEST_COUL.Draw(VERT, 0);
- TEST_BRAS.Draw(VERT, 0);
- TEST_AUDIO.Draw(VERT, 0);
- TEST_ELECTRV.Draw(VERT, 0);
- maximilien=0;
- while (etat == DEMO) {
- canProcessRx();
- if(TEST_VENT.Touched()) {
- while(TEST_VENT.Touched());
- etat = TEST_VENTOUSE;
- } else if(TEST_MOT.Touched()) {
- while(TEST_MOT.Touched());
- etat = TEST_MOTEUR;
- } else if(TEST_ELECTRV.Touched()) {
- while(TEST_ELECTRV.Touched());
- etat = TEST_ELECTROV;
- } else if (TEST_COUL.Touched()) {
- while(TEST_COUL.Touched());
- etat =TEST_COULEUR ;
- } else if (TEST_BRAS.Touched()) {
- while(TEST_BRAS.Touched());
- etat =TEST_SERVO_BRAS ;
- } else if(TEST_AUDIO.Touched()) {
- while(TEST_AUDIO.Touched());
- etat=TEST_AUD;
- } else if(RETOUR.Touched()) {
- while(RETOUR.Touched());
- etat = CHOIX;
- }
- }
- break;
-
-
- case TEST_VENTOUSE:
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"Test Ventouse", LEFT_MODE);
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000,0);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_NUM.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_PLUS.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_MOINS.Draw(BLEU, BLANC);
- while(etat==TEST_VENTOUSE) {
- if(RETOUR.Touched()) {
- while (RETOUR.Touched());
- etat=DEMO;
- } else if(TEST_A.Touched()) {
- while (TEST_A.Touched());
- //SendRawId(TEST_VENT_A);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- } else if(TEST_NUM.Touched()) {
- while (TEST_NUM.Touched());
- TEST_NUM.Draw(BLEU, BLANC);
- switch(maximilien){
- case 1:
- SendRawId(TEST_VENT_1_ON);
- break;
- case 2:
- SendRawId(TEST_VENT_1_OFF);
- break;
- case 3:
- //SendRawId(TEST_VENT_3);
- break;
- case 4:
- //SendRawId(TEST_VENT_4);
- break;
- case 5:
- //SendRawId(TEST_VENT_5);
- break;
- case 6:
- //SendRawId(TEST_VENT_6);
- break;
- }
- } else if(TEST_PLUS.Touched()) {
- while (TEST_PLUS.Touched());
- TEST_PLUS.Draw(BLEU, BLANC);
- if(maximilien!=6)maximilien++;
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- } else if(TEST_MOINS.Touched()) {
- while (TEST_MOINS.Touched());
- TEST_MOINS.Draw(BLEU, BLANC);
- if(maximilien!=1)maximilien--;
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- }
- }
- break;
-
- case TEST_ELECTROV:
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"A : Manches B : Pavillon", LEFT_MODE);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000,0);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_B.Draw(BLEU, BLANC);
- while(etat==TEST_ELECTROV) {
- if(RETOUR.Touched()) {
- while (RETOUR.Touched());
- etat=DEMO;
- } else if(TEST_A.Touched()) {
- while (TEST_A.Touched());
- //SendRawId(TEST_ELECTROV_A);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- } else if(TEST_B.Touched()) {
- while (TEST_B.Touched());
- //SendRawId(TEST_ELECTROV_A);
- TEST_B.Draw(BLEU, BLANC);
- }
- }
- break;
-
- case TEST_AUD:
-
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"Test Audio", LEFT_MODE);
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000,0);
- TEST_NUM.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_PLUS.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_MOINS.Draw(BLEU, BLANC);
- while(etat==TEST_AUD) {
- if(RETOUR.Touched()) {
- while (RETOUR.Touched());
- etat=DEMO;
- } else if(TEST_NUM.Touched()) {
- while (TEST_NUM.Touched());
- TEST_NUM.Draw(BLEU, BLANC);
- Debug_Audio(3,maximilien);
- } else if(TEST_PLUS.Touched()) {
- while (TEST_PLUS.Touched());
- TEST_PLUS.Draw(BLEU, BLANC);
- if(maximilien!=20)maximilien++;
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- } else if(TEST_MOINS.Touched()) {
- while (TEST_MOINS.Touched());
- TEST_MOINS.Draw(BLEU, BLANC);
- if(maximilien!=1)maximilien--;
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- }
- }
- break;
-
- case TEST_SERVO_BRAS:
-
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"Test Bras", LEFT_MODE);
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000,0);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_B.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_C.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_D.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_NUM.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_PLUS.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_MOINS.Draw(BLEU, BLANC);
- while(etat==TEST_SERVO_BRAS) {
- if(RETOUR.Touched()) {
- while (RETOUR.Touched());
- etat=DEMO;
- } else if(TEST_A.Touched()) {
- while (TEST_A.Touched());
- SendRawId(TEST_BRAS_A);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- } else if(TEST_B.Touched()) {
- while (TEST_B.Touched());
- SendRawId(TEST_BRAS_B);
- TEST_B.Draw(BLEU, BLANC);
- } else if(TEST_C.Touched()) {
- while (TEST_C.Touched());
- SendRawId(TEST_BRAS_C);
- TEST_C.Draw(BLEU, BLANC);
- } else if(TEST_D.Touched()) {
- while (TEST_D.Touched());
- SendRawId(TEST_BRAS_D);
- TEST_D.Draw(BLEU, BLANC);
- } else if(TEST_NUM.Touched()) {
- while (TEST_NUM.Touched());
- TEST_NUM.Draw(BLEU, BLANC);
- switch(maximilien){
- case 1:
- SendRawId(TEST_BRAS_1);
- break;
- case 2:
- SendRawId(TEST_BRAS_2);
- break;
- case 3:
- SendRawId(TEST_BRAS_3);
- break;
- case 4:
- SendRawId(TEST_BRAS_4);
- break;
- case 5:
- SendRawId(TEST_BRAS_5);
- break;
- case 6:
- SendRawId(TEST_BRAS_6);
- break;
- }
- } else if(TEST_PLUS.Touched()) {
- while (TEST_PLUS.Touched());
- TEST_PLUS.Draw(BLEU, BLANC);
- if(maximilien!=6)maximilien++;
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- } else if(TEST_MOINS.Touched()) {
- while (TEST_MOINS.Touched());
- TEST_MOINS.Draw(BLEU, BLANC);
- if(maximilien!=1)maximilien--;
- sprintf(toto,"%hd",maximilien);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.DisplayStringAt(50, LINE(20), (unsigned char *)toto, LEFT_MODE);
- }
- }
- break;
-
- case TEST_COULEUR:
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"Test Couleur", LEFT_MODE);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000,0);
- while(etat==TEST_COULEUR) {
- if(RETOUR.Touched()) {
- while (RETOUR.Touched());
- etat=DEMO;
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- }
- }
- break;
-
- case TEST_MOTEUR:
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"Test Moteur", LEFT_MODE);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000,0);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- TEST_B.Draw(BLEU, BLANC);
- while(etat==TEST_MOTEUR) {
- if(RETOUR.Touched()) {
- while (RETOUR.Touched());
- etat=DEMO;
- } else if(TEST_A.Touched()) {
- while (TEST_A.Touched());
- BendRadius(150,1800,1,0);
- TEST_A.Draw(BLEU, BLANC);
- } else if(TEST_B.Touched()) {
- while (TEST_B.Touched());
- BendRadius(150,1800,0,0);
- TEST_B.Draw(BLEU, BLANC);
- }
- }
- break; ///////////////////////////////////////////FIN DES DEMOS/////////////////////////////////////////////////
-
-
- case SELECT_SIDE : // CHOIX DU COTE DU TERRAIN + INVERSION DE LA STRAT SI COTE ORANGE+ ENVOI DU COTE A LA CARTE CAPTEUR/ACTIONNEURS
- lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
-
- lcd.DisplayStringAt(70, LINE(0), (uint8_t *)"Choisir le cote", LEFT_MODE);
- COTE_JAUNE.Draw(JAUNE, 0);
- COTE_VIOLET.Draw(VIOLET, 0);
- RETOUR.Draw(LCD_COLOR_RED, 0);
-
-
- while (etat == SELECT_SIDE) {
- canProcessRx();
- if(COTE_JAUNE.Touched()) {
- Cote = 0x0;
- InversStrat = Cote;
- etat = TACTIQUE;
- CANMessage trame_Tx = CANMessage();
- trame_Tx.len = 1;
- trame_Tx.format = CANStandard;
- trame_Tx.type = CANData;
- trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
- trame_Tx.data[0]=Cote;
- can2.write(trame_Tx);
- while(COTE_JAUNE.Touched());
-
- }
-
- if(COTE_VIOLET.Touched()) {
- Cote = 0x1;
- InversStrat= Cote;
- etat = TACTIQUE;
- CANMessage trame_Tx = CANMessage();
- trame_Tx.len = 1;
- trame_Tx.format = CANStandard;
- trame_Tx.type = CANData;
- trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
- trame_Tx.data[0]=Cote;
- can2.write(trame_Tx);
- while(COTE_VIOLET.Touched());
- }
-
- if(RETOUR.Touched()) {
- etat = CHOIX;
- while(RETOUR.Touched());
- }
- }
-
- break;
-
- case TACTIQUE : //AFFICHE LA LISTE DES STRATS AFIN DE SELECTIONNER CELLE VOULUE
- if (Cote == 0) {
- lcd.Clear(JAUNE);
- lcd.SetBackColor(JAUNE);
- } else if (Cote == 1) {
- lcd.Clear(VIOLET);
- lcd.SetBackColor(VIOLET);
- } else {
- lcd.Clear(BLEU);
- lcd.SetBackColor(BLEU);
- }
-
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
-
- lcd.DisplayStringAt(20, LINE(0), (uint8_t *)"Choisir une strategie", LEFT_MODE);
-
- nbStrat = Bouton_Strat(); // retourne valeur de Strategie si bouton strat renvoi -1 on reviens en arriere
- if (nbStrat == -1) {
- etat = SELECT_SIDE;
- } else {
- etat = DETAILS;
- }
- wait(0.1);
- break;
-
- case DETAILS : //SECONDE VALIDATION DE LA STRAT
- lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- CHECK.Draw(VERT);
- RETOUR.Draw(LCD_COLOR_RED);
-
- SelectionStrat(nbStrat); //affiche la stratégie selectionnée
-
- while (etat == DETAILS) {
- canProcessRx();
- if (CHECK.Touched()) {
- if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {
- gameEtat = ETAT_GAME_INIT;
- etat=LECTURE;
-
- }
- while(CHECK.Touched());
- }
-
- if(RETOUR.Touched()) {
- etat = TACTIQUE;
- while(RETOUR.Touched());
- }
- }
- break;
-
-
- case LECTURE :
- break;
- case AFF_WAIT_JACK : //FONCTIONS D'AFFICHAGE DE L'ATTENTE DU JACK
- lcd.Clear(BLANC);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
-
- if (Cote == 0) {
- lcd.Clear(VERT);
- lcd.SetBackColor(VERT);
- } else if (Cote == 1) {
- lcd.Clear(ORANGE);
- lcd.SetBackColor(ORANGE);
- } else {
- lcd.Clear(VERT);
- lcd.SetBackColor(VERT);
- }
- canProcessRx();
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)"En attente du Jack", CENTER_MODE);
- etat=WAIT_JACK;
- break;
-
- case WAIT_JACK: //VERITABLE ATTENTE DU JACK
- break;
-
- case COMPTEUR: //PEUT AFFICHER UN COMPTEUR DU TEMPS RESTANT AVANT LA FIN DE LA PARTIE OU BIEN TRES UTILE POUR PRINT DES VARIABLES CHAQUE SEC EX: gameEtat
- cptf=gameTimer.read();
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
- cpt=(int)cptf;
- if(cpt != cpt1) {
- lcd.Clear(VERT);
- // affichage_compteur(100-cpt);
- //affichage_compteur(SCORE_PR);
- affichage_var(SCORE_PR);
- }
- cpt1=cpt;
- flag_timer=0;
-
-
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
-
- break;
-
- case FIN : //AFFICHAGE DE FIN AVEC LE SCORE FINAL
- lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
-
- //affichage_compteur(SCORE_PR);
- affichage_var(SCORE_PR);
-
- while(1); // force le redemarage du robot
- //break;
-
- }
-}
-
/****************************************************************************************/
@@ -844,7 +158,7 @@
gameTimer.stop();
gameTimer.reset();
gameEtat = ETAT_END;//Fin du temps
- etat=FIN;
+ strat_etat_s=FIN;
}
if(lastEtat != gameEtat || debugetatTimer.read_ms() >= 1000) {
@@ -885,7 +199,7 @@
if(countAliveCard >= NOMBRE_CARTES) {
gameEtat = ETAT_CONFIG;
SendRawId(ECRAN_ALL_CHECK);
- flag=1;
+ flag_check_carte=1;
//tactile_printf("Selection couleur et strategie");
} else {
@@ -904,7 +218,7 @@
if(checkCurrent >= NOMBRE_CARTES) {
if(countAliveCard == NOMBRE_CARTES) {
gameEtat = ETAT_CONFIG;
- flag=1;
+ flag_check_carte=1;
} else {
gameEtat = ETAT_WAIT_FORCE;
waitingAckFrom = ECRAN_ALL_CHECK;
@@ -943,10 +257,10 @@
gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK;
Debug_Audio(3,7);
- if (etat == TEST_MOTEUR|| etat ==TEST_VENTOUSE || etat == TEST_COULEUR || etat ==TEST_SERVO_BRAS) {
+ if (strat_etat_s == TEST_MOTEUR|| strat_etat_s ==TEST_VENTOUSE || strat_etat_s == TEST_COULEUR || strat_etat_s ==TEST_SERVO_BRAS) {
SendRawId(DEBUG_FAKE_JAKE);
} else {
- etat = AFF_WAIT_JACK;
+ strat_etat_s = AFF_WAIT_JACK;
}
//tactile_printf("Attente du JACK.");
setAsservissementEtat(1);//On réactive l'asservissement
@@ -1124,67 +438,6 @@
actionPrecedente = instruction.order;
switch(instruction.order) {
- case MV_BEZIER: {
- static vector< vector<short> >P1;
- static vector< vector<short> >C1;
- static vector< vector<short> >C2;
- static int i = 0;
-
- //Ajoute une ligne aux tableaux pour chaques courbes de la trajectoire
- P1.push_back(vector<short>()); //Nouvelle ligne
- C1.push_back(vector<short>()); //Nouvelle ligne
- C2.push_back(vector<short>()); //Nouvelle ligne
-
- P1[i].push_back(instruction.arg1); //Nouvelle colonne X
- C1[i].push_back(instruction.arg3); //Nouvelle colonne X
- C2[i].push_back(instruction.arg5); //Nouvelle colonne X
-
- if(InversStrat == 1 && ingnorInversionOnce == 0) {
- P1[i].push_back(3000-instruction.arg2); //Nouvelle colonne Y
- C1[i].push_back(3000-instruction.arg4); //Nouvelle colonne Y
- C2[i].push_back(3000-instruction.arg6); //Nouvelle colonne Y
- } else {
- P1[i].push_back(instruction.arg2); //Nouvelle colonne Y
- C1[i].push_back(instruction.arg4); //Nouvelle colonne Y
- C2[i].push_back(instruction.arg6); //Nouvelle colonne Y
- }
-
- i++;
-
- if(instruction.nextActionType == WAIT) { //Si il n'y a qu'une seule courbe ou que c'est la dernière courbe de la trajectoire
- //Passage des points dans des variables temporaires pour pouvoir clear les vector avant d'être bloqué dans l'attente de l'ack
- //Empeche les vector de ne pas être reset si l'ack n'est pas reçu avant la fin du match
- int nbCourbes = P1.size();
- short P1_temp[nbCourbes][2];
- short C1_temp[nbCourbes][2];
- short C2_temp[nbCourbes][2];
-
- for(int j=0; j<nbCourbes; j++) {
- for(int i=0; i<2; i++) {
- P1_temp[j][i] = P1[j][i];
- C1_temp[j][i] = C1[j][i];
- C2_temp[j][i] = C2[j][i];
- }
- }
-
- //Clear des tableaux de points pour la prochaine trajectoire
- P1.clear();
- C1.clear();
- C2.clear();
- i = 0;
-
- //Calcul de la courbe et envoi des valeurs
- if(instruction.direction == FORWARD) {
- courbeBezier(nbCourbes, P1_temp, C1_temp, C2_temp, 0);
- } else if(instruction.direction == BACKWARD) {
- courbeBezier(nbCourbes, P1_temp, C1_temp, C2_temp, 1);
- }
-
- waitingAckID = ASSERVISSEMENT_BEZIER;
- waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
- }
- break;
- }
case MV_COURBURE://C'est un rayon de courbure
Debug_Audio(3,6);
float alpha=0, theta=0;
@@ -1595,7 +848,7 @@
actual_instruction = instruction.nextLineError;
gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;
} else {
- gameEtat = ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION;//On retourne dans l'etat d'envois de l'instruction
+ gameEtat = ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION;//On retourne dans l'strat_etat_s d'envois de l'instruction
}
}
break;
@@ -1710,7 +963,7 @@
switch(identifiant) {
case ALIVE_MOTEUR:
- if (etat == ATT) {
+ if (strat_etat_s == ATT) {
lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_LIGHTGREEN);
lcd.FillRect(0,400,400,150);
@@ -1721,7 +974,7 @@
break;
case ALIVE_BALISE:
- if (etat == ATT) {
+ if (strat_etat_s == ATT) {
lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_LIGHTGREEN);
lcd.FillRect(0,600,400,150); //carte AX12
@@ -1732,7 +985,7 @@
break;
case RESET_IHM:
- etat = CHOIX;
+ strat_etat_s = CHOIX;
break;
case DEBUG_FAKE_JAKE://Permet de lancer le match à distance
@@ -1750,7 +1003,7 @@
if(waitingAckFrom == msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) {
waitingAckFrom = 0;//C'est la bonne carte qui indique qu'elle est en ligne
}
- flag=1;
+ flag_check_carte=1;
break;
case ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR://erreur asservissement
@@ -1857,7 +1110,7 @@
case BALISE_END_DANGER:
SendAck(ACKNOWLEDGE_BALISE, BALISE_END_DANGER);
- balise_end_danger(&instruction,&dodgeq,&gameEtat,target_x_robot,target_y_robot,target_theta_robot, theta_robot,x_robot,y_robot);
+ balise_end_danger(&instruction,&dodgeq,target_x_robot,target_y_robot,target_theta_robot, theta_robot,x_robot,y_robot);
break;
case RECEPTION_DATA:
@@ -1945,131 +1198,7 @@
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Bouton_Strat */
-/* DESCRIPTION : Sélection de la strat sur le lcd puis envoie sur CAN (à modifier!) */
-/****************************************************************************************/
-signed char Bouton_Strat (void)
-{
- Button STRAT_1 (0, 30, 190, 110, strat_sd[0]);
- Button STRAT_2 (210, 30, 190, 110, strat_sd[1]);
- Button STRAT_3 (0, 150, 190, 110, strat_sd[2]);
- Button STRAT_4 (210, 150, 190, 110, strat_sd[3]);
- Button STRAT_5 (0, 270, 190, 110,strat_sd[4]);
- Button STRAT_6 (210, 270, 190, 110, strat_sd[5]);
- Button STRAT_7 (0, 390, 190, 110, strat_sd[6]);
- Button STRAT_8 (210, 390, 190, 110, strat_sd[7]);
- Button STRAT_9 (0, 510, 190, 110, strat_sd[8]);
- Button STRAT_10 (210, 510, 190, 110, strat_sd[9]);
- Button RETOUR (0, 680, 400, 110, "--Precedent--");
- //Definition des boutons
- Ack_strat = 0;
- Strat = 0;
- STRAT_1.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_2.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_3.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_4.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_5.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_6.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_7.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_8.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_9.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- STRAT_10.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
- RETOUR.Draw(0xFFFF0000, 0);
-
- while(Ack_strat == 0) {
- canProcessRx();
- CANMessage msgTx=CANMessage();
- //msgTx.id=ECRAN_CHOICE_STRAT;
- if (RETOUR.Touched())
- return -1;
- while(RETOUR.Touched());
- //////////////////////////////STRATEGIE N°1
- if (STRAT_1.Touched()) {
- Strat = 0;
- //msgTx.data[0] = 0x1;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_1.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- /////////////////////////////STRATEGIE N°2
- if (STRAT_2.Touched()) {
- Strat = 1;
- //msgTx.data[0] = 0x2;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_2.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- //////////////////////////////STRATEGIE N°3
- if (STRAT_3.Touched()) {
- Strat = 2;
- //msgTx.data[0] = 0x3;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_3.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- /////////////////////////////STRATEGIE N°4
- if (STRAT_4.Touched()) {
- Strat = 3;
- //msgTx.data[0] = 0x4;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_4.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- ///////////////////////////////STRATEGIE N°5
- if (STRAT_5.Touched()) {
- Strat = 4;
- //msgTx.data[0] = 0x5;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_5.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- ////////////////////////////////STRATEGIE N°6
- if (STRAT_6.Touched()) {
- Strat = 5;
- //msgTx.data[0] = 0x6;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_6.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- /////////////////////////////////STRATEGIE N°7
- if (STRAT_7.Touched()) {
- Strat = 6;
- //msgTx.data[0] = 0x7;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_7.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- /////////////////////////////////STRATEGIE N°8
- if (STRAT_8.Touched()) {
- Strat = 7;
- //msgTx.data[0] = 0x8;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_8.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- /////////////////////////////////STRATEGIE N°9
- if (STRAT_9.Touched()) {
- Strat = 8;
- //msgTx.data[0] = 0x9;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_9.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
- ///////////////////////////////////STRATEGIE N°10
- if (STRAT_10.Touched()) {
- Strat = 9;
- //msgTx.data[0] = 0xA;
- //can2.write(msgTx);
- while(STRAT_10.Touched());
- Ack_strat =1;
- }
-
- }
- return Strat;
-
-}
void affichage_compteur (int nombre)
{