CRAC Team / Mbed 2 deprecated carte_strategie_2019

carte_strategie_2019

Dependencies:   mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac

main.cpp@0:ad97421fb1fb, 2016-04-13 (annotated)

Committer:
antbig
Date:
Wed Apr 13 22:04:54 2016 +0000
Revision:
0:ad97421fb1fb
Child:
1:116040d14164
Ajout interruption fin de match

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
antbig 0:ad97421fb1fb 1 #include "global.h"
antbig 0:ad97421fb1fb 2
antbig 0:ad97421fb1fb 3 CAN can1(p30,p29); // Rx&Tx pour le CAN
antbig 0:ad97421fb1fb 4 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; // buffer en réception pour le CAN
antbig 0:ad97421fb1fb 5 unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN
antbig 0:ad97421fb1fb 6
antbig 0:ad97421fb1fb 7 extern "C" void mbed_reset();//Pour pouvoir reset la carte
antbig 0:ad97421fb1fb 8
antbig 0:ad97421fb1fb 9 DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 0:ad97421fb1fb 10
antbig 0:ad97421fb1fb 11 /****************************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 12 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */
antbig 0:ad97421fb1fb 13 /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */
antbig 0:ad97421fb1fb 14 /****************************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 15 void canRx_ISR (void)
antbig 0:ad97421fb1fb 16 {
antbig 0:ad97421fb1fb 17 if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
antbig 0:ad97421fb1fb 18 if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
antbig 0:ad97421fb1fb 19 else FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
antbig 0:ad97421fb1fb 20 }
antbig 0:ad97421fb1fb 21 }
antbig 0:ad97421fb1fb 22
antbig 0:ad97421fb1fb 23
antbig 0:ad97421fb1fb 24 /**********************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 25 /* FUNCTION NAME: main */
antbig 0:ad97421fb1fb 26 /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */
antbig 0:ad97421fb1fb 27 /**********************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 28 int main() {
antbig 0:ad97421fb1fb 29 can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
antbig 0:ad97421fb1fb 30 can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
antbig 0:ad97421fb1fb 31
antbig 0:ad97421fb1fb 32 /**
antbig 0:ad97421fb1fb 33 On enregistre les id des AX12 présent sur la carte
antbig 0:ad97421fb1fb 34 **/
antbig 0:ad97421fb1fb 35 AX12_register(1,0x0FF);
antbig 0:ad97421fb1fb 36 AX12_register(2);
antbig 0:ad97421fb1fb 37
antbig 0:ad97421fb1fb 38 wait_ms(1000);
antbig 0:ad97421fb1fb 39
antbig 0:ad97421fb1fb 40 initRobot();//Initialisation du robot
antbig 0:ad97421fb1fb 41
antbig 0:ad97421fb1fb 42 wait_ms(9000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
antbig 0:ad97421fb1fb 43 tactile_printf("Initialisation cartes...");
antbig 0:ad97421fb1fb 44
antbig 0:ad97421fb1fb 45 /**
antbig 0:ad97421fb1fb 46 A retirer lors de l'utilisation avec selecteur de stratégie sur IHM
antbig 0:ad97421fb1fb 47 **/
antbig 0:ad97421fb1fb 48 //strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt
antbig 0:ad97421fb1fb 49 //loadAllInstruction();//Mise en cache de toute les instructions
antbig 0:ad97421fb1fb 50
antbig 0:ad97421fb1fb 51
antbig 0:ad97421fb1fb 52 while(true) {
antbig 0:ad97421fb1fb 53 //automate_process();//Boucle dans l'automate principal
antbig 0:ad97421fb1fb 54 canProcessRx();//Traitement des trames CAN en attente
antbig 0:ad97421fb1fb 55 AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12
antbig 0:ad97421fb1fb 56 }
antbig 0:ad97421fb1fb 57 }