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carte_strategie_2019
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac
Globals/ident_crac_2.h
- Committer:
- Artiom
- Date:
- 2019-05-25
- Revision:
- 62:c4863b4b2543
- Parent:
- 55:1e3dab1f90f4
- Child:
- 76:b5eb99354389
File content as of revision 62:c4863b4b2543:
#ifndef CRAC_IDENTH #define CRAC_IDENTH #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match #define GLOBAL_START 0x002 // Start #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) #define GLOBAL_JACK 0x008 #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta #define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) //////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES///////////////////////////////////////////////// #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES///////////////////////////////////////////////// #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur #define MONTER_IMMEUBLE 0x091 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid /////////////////////////////////////////////////////////ACKS//////////////////////////////////////////////////////////// #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) #define ACK_FIN_ACTION 0x116 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS//////////////////////////////////////////////////////// #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT///////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC 0x220 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC 0x221 #define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200 #define PRESENTOIR_AVANT 0x201 #define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202 #define BALANCE_AVANT 0x203 #define BALANCE_ARRIERE 0x204 #define ACCELERATEUR_AVANT 0x205 #define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206 #define GOLDENIUM_AVANT 0x207 #define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208 #define SOL_AVANT 0x209 #define SOL_ARRIERE 0x210 #define SOL_AVANT_RELACHE 0x211 #define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212 #define AVANT_RELACHE 0x213 #define ARRIERE_RELACHE 0x214 #define RECROQUEVILLER 0x215 #define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216 #define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218 #define ACCELERATEUR_INSERTION_DERRIERE_GAUCHE 0X219 //commande pompe #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 //#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223 #define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225 #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226 #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227 #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228 #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229 #define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A #define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B #define BRAS_ABEILLE_UP 0x202 #define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203 #define INCLINAISON_CHATEAU 0x204 #define INCLINAISON_EPURATION 0x205 #define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206 #define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207 #define BLOCAGE_BALLE 0x208 #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209 #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A #define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B #define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C #define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D #define TRI_BALLE 0x20E #define NO_BLOC 0x20F ///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// #define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les #define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres #define TELEMETRE_OBJET 0x312 #define OBJET_SUR_TABLE 0x313 #define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres #define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage #define LIRE_PANNEAU 0x317 #define VIBRO 0x318 #define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319 #define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES////////////////////////////////////////////////// #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE) #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS/////////////////////////////////////////////////////// #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100) #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) #endif