carte_strategie_2019
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac
Diff: Globals/ident_crac_2.h
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Globals/ident_crac_2.h Thu May 23 10:01:25 2019 +0000 @@ -0,0 +1,229 @@ +#ifndef CRAC_IDENTH +#define CRAC_IDENTH + +#define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match +#define GLOBAL_START 0x002 // Start +#define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart +#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) +#define GLOBAL_JACK 0x008 +#define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009 + +#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop + +#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger + +#define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger + + +#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur +#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger + +#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) +#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta +#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta + + +#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) +#define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation +#define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) +#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) +#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) +#define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) +#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) +#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) + + + +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) + + +//////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// +#define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise +#define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur +#define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile +#define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs +#define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes +#define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 +#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre + + + +#define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie + +//////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES///////////////////////////////////////////////// +#define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise +#define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur +#define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile +#define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs +#define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes +#define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 +#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre + +//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// +#define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise +#define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur +#define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile +#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs +#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes +#define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12 +#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre + + +/////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES///////////////////////////////////////////////// +#define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur +#define MONTER_IMMEUBLE 0x091 +#define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid + + + +/////////////////////////////////////////////////////////ACKS//////////////////////////////////////////////////////////// +#define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise +#define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur +#define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile +#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs +#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes +#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre +#define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12 +#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes +#define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra + + +#define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) +#define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) +#define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) +#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) +#define ACK_FIN_ACTION 0x116 + + + +/////////////////////////////////////////////////////////ERREURS//////////////////////////////////////////////////////// +#define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie +#define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement +#define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise +#define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie +#define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise +#define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC +#define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur +#define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre +#define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie + + + +/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT///////////////////////////////////////////// +////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +//#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC 0x220 +#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC 0x221 + +#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200 + +#define PRESENTOIR_AVANT 0x201 +#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202 + +#define BALANCE_AVANT 0x203 +#define BALANCE_ARRIERE 0x204 + +#define ACCELERATEUR_AVANT 0x205 +#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206 + +#define GOLDENIUM_AVANT 0x207 +#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208 + +#define SOL_AVANT 0x209 +#define SOL_ARRIERE 0x210 + +#define SOL_AVANT_RELACHE 0x211 +#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212 + +#define AVANT_RELACHE 0x213 +#define ARRIERE_RELACHE 0x214 + +#define RECROQUEVILLER 0x215 + +#define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216 +#define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217 + +#define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218 +#define ACCELERATEUR_INSERTION_DERRIERE_GAUCHE 0X219 + +//commande pompe +#define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 +#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521 + +#define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522 +#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523 + +#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524 +#define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525 + +#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526 +#define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 + +#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 + +//#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222 +#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223 + +#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224 +#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225 + +#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226 +#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227 + +#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228 +#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229 + +#define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A +#define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B + +#define BRAS_ABEILLE_UP 0x202 +#define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203 +#define INCLINAISON_CHATEAU 0x204 +#define INCLINAISON_EPURATION 0x205 +#define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206 +#define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207 +#define BLOCAGE_BALLE 0x208 +#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209 +#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A +#define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B +#define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C +#define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D +#define TRI_BALLE 0x20E +#define NO_BLOC 0x20F + +///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// +#define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les +#define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres +#define TELEMETRE_OBJET 0x312 +#define OBJET_SUR_TABLE 0x313 +#define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres +#define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage +#define LIRE_PANNEAU 0x317 +#define VIBRO 0x318 +////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES////////////////////////////////////////////////// +#define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE) +#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur +#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) + +///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS/////////////////////////////////////////////////////// +#define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) +#define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) +#define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur + + + +#define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100) + + +#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) + +#endif