Diff: Strategie/Strategie.cpp

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32:1c9ab15c740e

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31:833fc481b002

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33:388aa0bf6af4

--- a/Strategie/Strategie.cpp	Tue Apr 24 18:09:51 2018 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp	Wed Apr 25 12:36:38 2018 +0000
@@ -99,7 +99,7 @@
 float cptf; 
 int cpt,cpt1;  
 
-typedef enum {INIT, ATT, CHOIX, DEMO, TEST_TELEMETRE, TEST_CAPTEURS, TEST_SERVO, TEST_TIR, DEMO_IMMEUBLE, SELECT_SIDE, TACTIQUE, DETAILS,LECTURE, LAUNCH, AFF_WAIT_JACK, WAIT_JACK, COMPTEUR, FIN} T_etat;
+typedef enum {INIT, ATT, CHOIX, DEMO, TEST_TELEMETRE, TEST_CAPTEURS, TEST_SERVO, TEST_TIR, DEMO_IMMEUBLE,DEMO_TRIEUR, SELECT_SIDE, TACTIQUE, DETAILS,LECTURE, LAUNCH, AFF_WAIT_JACK, WAIT_JACK, COMPTEUR, FIN} T_etat;
 T_etat etat = INIT;
 E_stratGameEtat     gameEtat  = ETAT_CHECK_CARTES;
 E_stratGameEtat     lastEtat  = ETAT_CHECK_CARTES;
@@ -114,10 +114,11 @@
     Button MATCH (0, 50, 400, 320, "Match");
     Button DEMONSTRATION (0, 400, 400, 320, "Demo");
     Button TEST_HERKULEX(0, 25, 400, 100, "Test servos");
-    Button TEST_LASER(0, 150, 400, 100, "Test telemetre");
-    Button TEST_COULEURS(0,275,400,100,"Test capteurs");
-    Button TEST_TIR_BALLE(0,400,400,100,"Test Lanceur");
-    Button TEST_IMMEUBLE(0,525,400,100,"Test immeuble");
+    Button TEST_LASER(0, 135, 400, 100, "Test telemetre");
+    Button TEST_COULEURS(0,245,400,100,"Test capteurs");
+    Button TEST_TIR_BALLE(0,355,400,100,"Test Lanceur");
+    Button TEST_IMMEUBLE(0,465,400,100,"Test immeuble");
+    Button TEST_TRIEUR(0,575,400,100,"Test aiguilleur");
     Button TIR_CHATEAU(0, 25, 400, 100, "Tir chateau");
     Button EPURATION(0, 150, 400, 100, "epuration");
     Button LANCEUR_ON(0,275,400,100,"allumer le lanceur");
@@ -125,10 +126,14 @@
     Button ABAISSE_BLOC(0, 25, 400, 100, "Ramasser blocs");
     Button RELEVE_BLOC(0, 135, 400, 100, "lacher blocs");
     Button BRAS_ABEILLE_ON(0,245,400,100,"bras abeille");
-    Button BRAS_ABEILLE_OFF(0,355,400,100,"lever bras interrupt");
+    Button BRAS_ABEILLE_OFF(0,355,400,100,"baisser bras abeille");
     Button INTERRUPTEUR_ON(0,465,400,100,"baisser bras interrupt");
     Button INTERRUPTEUR_OFF(0,575,400,100,"baisser bras interrupt");
     Button FORCE_LAUNCH(0, 50, 400, 320, "Force Launch");
+    Button TRI(0, 25, 400, 100, "Test tri");
+    Button AIGUILLEUR_D(0, 150, 400, 100, "aiguilleur droite");
+    Button AIGUILLEUR_G(0,275,400,100,"aiguilleur gauche");
+    Button AIGUILLEUR_CTRE(0,400,400,100,"aiguilleur centre");
     Button SUIVANT(0,380,200,100,"Suivant");
     Button COLOR_ORANGE (0, 230, 190, 110,"");
     Button COLOR_JAUNE (210, 230, 190, 110,"");
@@ -313,10 +318,7 @@
             ts.GetState(&TS_State); 
             canProcessRx();
             
-            CANMessage trame_Tx = CANMessage();
-            trame_Tx.len = 1;
-            trame_Tx.format = CANStandard;
-            trame_Tx.type = CANData;    
+                
             
             
             lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
@@ -400,6 +402,7 @@
             TEST_COULEURS.Draw(BLEU, 0);
             TEST_TIR_BALLE.Draw(BLEU, 0);
             TEST_IMMEUBLE.Draw(BLEU,0);
+            TEST_TRIEUR.Draw(BLEU,0);
             if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {//C'est bon on a le droit de modifier les config                                     //
                 InversStrat = 0;//Pas d'inversion de la couleur                                 // A changer , discussion avec l'ihm
             }
@@ -410,8 +413,12 @@
                 {
                     //Strat = 0x10;
                     while(TEST_HERKULEX.Touched());
+                    CANMessage trame_Tx = CANMessage();
+                    trame_Tx.len = 1;
+                    trame_Tx.format = CANStandard;
+                    trame_Tx.type = CANData;
                     trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
-                    trame_Tx.data[0]=2;
+                    trame_Tx.data[0]=0x2;
                     can2.write(trame_Tx);
                     TEST_HERKULEX.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
                     etat = TEST_SERVO;
@@ -436,8 +443,12 @@
                     TEST_TIR_BALLE.Draw(0xFFF0F0F0, 0);  
                     etat =TEST_TIR ; 
                     lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE); 
+                    CANMessage trame_Tx = CANMessage();
+                    trame_Tx.len = 1;
+                    trame_Tx.format = CANStandard;
+                    trame_Tx.type = CANData;
                     trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
-                    trame_Tx.data[0]=2;
+                    trame_Tx.data[0]=0x2;
                     can2.write(trame_Tx);
                     ModeDemo=1;  
                 }
@@ -447,6 +458,13 @@
                      etat =DEMO_IMMEUBLE;
                      lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE);    
                 }
+                else if(TEST_TRIEUR.Touched()){
+                    while(TEST_TRIEUR.Touched());
+                    etat=DEMO_TRIEUR;
+                    lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE);
+                }
+                    
+                    
                 if(RETOUR.Touched())
                 {
                     etat = CHOIX;
@@ -467,6 +485,54 @@
                 //SelectionStrat(Strategie);
             }
             break;
+        case DEMO_TRIEUR:
+            lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+            lcd.DisplayStringAt(20, LINE(2), (uint8_t *)"DEMONSTRATION COURS", LEFT_MODE);
+            TRI.Draw(VERT, 0);
+            AIGUILLEUR_D.Draw(VERT, 0);
+            AIGUILLEUR_G.Draw(VERT, 0);
+            AIGUILLEUR_CTRE.Draw(VERT, 0);
+            while(etat==DEMO_TRIEUR){
+                if(RETOUR.Touched()){
+                    while (RETOUR.Touched());
+                    etat=DEMO;
+                }
+                else if(TRI.Touched()){
+                    while (TRI.Touched());  
+                    SendRawId(AIGUILLEUR_CENTRE);
+                    wait(0.5);
+                    SendRawId(AIGUILLEUR_DROITE);
+                    wait(0.5);
+                    SendRawId(AIGUILLEUR_GAUCHE);
+                    wait(0.5);
+                    SendRawId(AIGUILLEUR_CENTRE);
+                    
+                    break;
+                }
+                else if(AIGUILLEUR_D.Touched()){
+                    while (AIGUILLEUR_D.Touched());  
+                    SendRawId(AIGUILLEUR_DROITE);
+                    break;
+                } 
+                else if(AIGUILLEUR_G.Touched()){
+                    while (AIGUILLEUR_G.Touched());
+                    SendRawId(AIGUILLEUR_GAUCHE); 
+                    break;
+                     
+                } 
+                else if(BRAS_ABEILLE_OFF.Touched()){
+                    while (BRAS_ABEILLE_OFF.Touched());  
+                    SendRawId(BRAS_ABEILLE_DOWN);
+                    break; 
+                } 
+                else if(AIGUILLEUR_CTRE.Touched()){
+                    while (AIGUILLEUR_CTRE.Touched()); 
+                    SendRawId(AIGUILLEUR_CENTRE); 
+                    break; 
+                }       
+                
+            }
+            break;
         case DEMO_IMMEUBLE:
             int color=0;
             lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
@@ -731,6 +797,7 @@
                 if(RETOUR.Touched()){
                    while( RETOUR.Touched());
                    etat=DEMO;
+                   lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE);
                 }
             }
             break;
@@ -756,6 +823,10 @@
                     Cote = 0x0;
                     InversStrat = Cote;
                     etat = TACTIQUE;
+                    CANMessage trame_Tx = CANMessage();
+                    trame_Tx.len = 1;
+                    trame_Tx.format = CANStandard;
+                    trame_Tx.type = CANData;
                     trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
                     trame_Tx.data[0]=Cote;
                     can2.write(trame_Tx);
@@ -768,6 +839,10 @@
                     Cote = 0x1;
                     InversStrat= Cote;
                     etat = TACTIQUE;
+                    CANMessage trame_Tx = CANMessage();
+                    trame_Tx.len = 1;
+                    trame_Tx.format = CANStandard;
+                    trame_Tx.type = CANData;
                     trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
                     trame_Tx.data[0]=Cote;
                     can2.write(trame_Tx);