carte_strategie_2019 - carte_strategie_2019

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CRAC Team / Mbed 2 deprecated carte_strategie_2019

carte_strategie_2019

Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac

Globals/ident_crac.h@53:e96acb11a51f, 2019-05-22 (annotated)

Committer:: Artiom
Date:: Wed May 22 09:52:00 2019 +0000
Revision:: 53:e96acb11a51f
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Child:: 54:8996a5b18d9b

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antbig	12:14729d584500	1	#ifndef CRAC_IDENTH
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antbig	12:14729d584500	3
antbig	0:ad97421fb1fb	4	#define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
antbig	0:ad97421fb1fb	5	#define GLOBAL_START 0x002 // Start
antbig	0:ad97421fb1fb	6	#define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
antbig	5:dcd817534b57	7	#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop)
ClementBreteau	23:ab87d308eaf9	8	#define GLOBAL_JACK 0x008
ClementBreteau	23:ab87d308eaf9	9	#define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
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antbig	12:14729d584500	11	#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
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antbig	12:14729d584500	13	#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
antbig	12:14729d584500	14
antbig	0:ad97421fb1fb	15	#define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
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antbig	12:14729d584500	17
antbig	0:ad97421fb1fb	18	#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
antbig	5:dcd817534b57	19	#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
Artiom	44:badcbe8766e9	20
antbig	0:ad97421fb1fb	21	#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
Artiom	44:badcbe8766e9	22	#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
Artiom	44:badcbe8766e9	23	#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta
Artiom	44:badcbe8766e9	24
Artiom	44:badcbe8766e9	25
antbig	5:dcd817534b57	26	#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
antbig	5:dcd817534b57	27	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
antbig	0:ad97421fb1fb	28	#define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
antbig	0:ad97421fb1fb	29	#define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
Sitkah	30:a1e37af4bbde	30	#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
antbig	0:ad97421fb1fb	31	#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig	0:ad97421fb1fb	32	#define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
antbig	0:ad97421fb1fb	33	#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig	0:ad97421fb1fb	34	#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
Sitkah	30:a1e37af4bbde	35
antbig	0:ad97421fb1fb	36
Sitkah	30:a1e37af4bbde	37
antbig	28:acd18776ed2d	38	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
antbig	12:14729d584500	39
Sitkah	30:a1e37af4bbde	40
Sitkah	30:a1e37af4bbde	41	//////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
antbig	0:ad97421fb1fb	42	#define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
antbig	0:ad97421fb1fb	43	#define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
antbig	0:ad97421fb1fb	44	#define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
antbig	5:dcd817534b57	45	#define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
antbig	10:a788d9cf60f2	46	#define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
Sitkah	38:76f886a1c8e6	47	#define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
ClementBreteau	15:c2fc239e85df	48	#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
antbig	12:14729d584500	49
antbig	12:14729d584500	50
antbig	12:14729d584500	51
antbig	0:ad97421fb1fb	52	#define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
antbig	0:ad97421fb1fb	53
Sitkah	30:a1e37af4bbde	54	//////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
antbig	0:ad97421fb1fb	55	#define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
antbig	0:ad97421fb1fb	56	#define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
antbig	0:ad97421fb1fb	57	#define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
ClementBreteau	23:ab87d308eaf9	58	#define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs
ClementBreteau	23:ab87d308eaf9	59	#define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes
Sitkah	38:76f886a1c8e6	60	#define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
ClementBreteau	15:c2fc239e85df	61	#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
antbig	12:14729d584500	62
Sitkah	30:a1e37af4bbde	63	//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
antbig	0:ad97421fb1fb	64	#define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
antbig	0:ad97421fb1fb	65	#define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
antbig	0:ad97421fb1fb	66	#define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
ClementBreteau	23:ab87d308eaf9	67	#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
ClementBreteau	23:ab87d308eaf9	68	#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
Sitkah	38:76f886a1c8e6	69	#define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12
ClementBreteau	15:c2fc239e85df	70	#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
antbig	12:14729d584500	71
antbig	12:14729d584500	72
Sitkah	30:a1e37af4bbde	73	/////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
Sitkah	38:76f886a1c8e6	74	#define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur
Sitkah	36:6dd30780bd8e	75	#define MONTER_IMMEUBLE 0x091
Sitkah	30:a1e37af4bbde	76	#define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
antbig	12:14729d584500	77
antbig	0:ad97421fb1fb	78
Sitkah	30:a1e37af4bbde	79
Sitkah	30:a1e37af4bbde	80	/////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
antbig	0:ad97421fb1fb	81	#define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
antbig	0:ad97421fb1fb	82	#define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
antbig	0:ad97421fb1fb	83	#define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
antbig	5:dcd817534b57	84	#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
antbig	12:14729d584500	85	#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes
ClementBreteau	14:c8fc06c4887f	86	#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
Sitkah	38:76f886a1c8e6	87	#define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
antbig	12:14729d584500	88	#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
Sitkah	29:41e02746041d	89	#define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
antbig	0:ad97421fb1fb	90
ClementBreteau	15:c2fc239e85df	91
antbig	0:ad97421fb1fb	92	#define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
antbig	0:ad97421fb1fb	93	#define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
antbig	0:ad97421fb1fb	94	#define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
antbig	5:dcd817534b57	95	#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
Sitkah	31:833fc481b002	96	#define ACK_FIN_ACTION 0x116
Sitkah	30:a1e37af4bbde	97
antbig	12:14729d584500	98
antbig	0:ad97421fb1fb	99
Sitkah	30:a1e37af4bbde	100	/////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
antbig	0:ad97421fb1fb	101	#define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
antbig	0:ad97421fb1fb	102	#define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
antbig	0:ad97421fb1fb	103	#define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
antbig	0:ad97421fb1fb	104	#define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
antbig	0:ad97421fb1fb	105	#define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
antbig	0:ad97421fb1fb	106	#define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
antbig	0:ad97421fb1fb	107	#define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
antbig	0:ad97421fb1fb	108	#define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
antbig	0:ad97421fb1fb	109	#define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
antbig	0:ad97421fb1fb	110
Sitkah	30:a1e37af4bbde	111
Sitkah	30:a1e37af4bbde	112
Sitkah	30:a1e37af4bbde	113	/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
Sitkah	30:a1e37af4bbde	114	//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Villanut	45:4f93e99bac6e	115	//#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC 0x220
Sitkah	30:a1e37af4bbde	116	#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC 0x221
Sitkah	30:a1e37af4bbde	117
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	118	#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	119
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	120	#define PRESENTOIR_AVANT 0x201
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	121	#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	122
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	123	#define BALANCE_AVANT 0x203
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	124	#define BALANCE_ARRIERE 0x204
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	125
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	126	#define ACCELERATEUR_AVANT 0x205
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	127	#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	128
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	129	#define GOLDENIUM_AVANT 0x207
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	130	#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	131
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	132	#define SOL_AVANT 0x209
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	133	#define SOL_ARRIERE 0x210
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	134
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	135	#define SOL_AVANT_RELACHE 0x211
Artiom	47:6ae4ea18e4b2	136	#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212
Villanut	45:4f93e99bac6e	137
Artiom	52:a47350923b5e	138	#define AVANT_RELACHE 0x213
Artiom	52:a47350923b5e	139	#define ARRIERE_RELACHE 0x214
Artiom	52:a47350923b5e	140
Artiom	52:a47350923b5e	141	#define RECROQUEVILLER 0x215
Artiom	52:a47350923b5e	142
Artiom	53:e96acb11a51f	143	#define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216
Artiom	53:e96acb11a51f	144	#define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
Artiom	53:e96acb11a51f	145
Artiom	52:a47350923b5e	146	//commande pompe
Artiom	52:a47350923b5e	147	#define HACHEUR_GET_ATOM 0x520
Artiom	52:a47350923b5e	148	#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521
Artiom	52:a47350923b5e	149
Artiom	52:a47350923b5e	150	#define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522
Artiom	52:a47350923b5e	151	#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523
Artiom	52:a47350923b5e	152
Artiom	52:a47350923b5e	153	#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524
Artiom	52:a47350923b5e	154	#define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525
Artiom	52:a47350923b5e	155
Artiom	52:a47350923b5e	156	#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526
Artiom	52:a47350923b5e	157	#define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527
Artiom	52:a47350923b5e	158
Artiom	52:a47350923b5e	159	#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528
Artiom	52:a47350923b5e	160
Villanut	45:4f93e99bac6e	161	//#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222
Sitkah	36:6dd30780bd8e	162	#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223
Sitkah	30:a1e37af4bbde	163
Sitkah	36:6dd30780bd8e	164	#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224
Sitkah	36:6dd30780bd8e	165	#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225
Sitkah	30:a1e37af4bbde	166
Sitkah	38:76f886a1c8e6	167	#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226
Sitkah	38:76f886a1c8e6	168	#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227
Sitkah	36:6dd30780bd8e	169
Sitkah	38:76f886a1c8e6	170	#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228
Sitkah	38:76f886a1c8e6	171	#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229
Sitkah	30:a1e37af4bbde	172
Sitkah	30:a1e37af4bbde	173	#define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A
Sitkah	30:a1e37af4bbde	174	#define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B
Sitkah	30:a1e37af4bbde	175
Sitkah	30:a1e37af4bbde	176	#define BRAS_ABEILLE_UP 0x202
Sitkah	30:a1e37af4bbde	177	#define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203
Sitkah	30:a1e37af4bbde	178	#define INCLINAISON_CHATEAU 0x204
Sitkah	30:a1e37af4bbde	179	#define INCLINAISON_EPURATION 0x205
Sitkah	30:a1e37af4bbde	180	#define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206
Sitkah	30:a1e37af4bbde	181	#define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207
Sitkah	30:a1e37af4bbde	182	#define BLOCAGE_BALLE 0x208
Sitkah	30:a1e37af4bbde	183	#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209
Sitkah	30:a1e37af4bbde	184	#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A
Sitkah	30:a1e37af4bbde	185	#define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B
Sitkah	30:a1e37af4bbde	186	#define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C
Sitkah	30:a1e37af4bbde	187	#define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D
Sitkah	30:a1e37af4bbde	188	#define TRI_BALLE 0x20E
Sitkah	35:742dc6b200b0	189	#define NO_BLOC 0x20F
Sitkah	30:a1e37af4bbde	190
Sitkah	30:a1e37af4bbde	191	///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
Artiom	48:43e72239fb02	192	#define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
Artiom	48:43e72239fb02	193	#define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres
Artiom	48:43e72239fb02	194	#define TELEMETRE_OBJET 0x312
Artiom	48:43e72239fb02	195	#define OBJET_SUR_TABLE 0x313
Artiom	48:43e72239fb02	196	#define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres
Artiom	48:43e72239fb02	197	#define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
Artiom	48:43e72239fb02	198	#define LIRE_PANNEAU 0x317
Artiom	48:43e72239fb02	199	#define VIBRO 0x318
Sitkah	30:a1e37af4bbde	200	//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Sitkah	30:a1e37af4bbde	201
Sitkah	30:a1e37af4bbde	202	///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
Sitkah	30:a1e37af4bbde	203	#define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
Sitkah	30:a1e37af4bbde	204	#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
Sitkah	30:a1e37af4bbde	205	#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
Sitkah	30:a1e37af4bbde	206
Sitkah	30:a1e37af4bbde	207	///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
antbig	0:ad97421fb1fb	208	#define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
antbig	1:116040d14164	209	#define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
antbig	5:dcd817534b57	210	#define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
antbig	0:ad97421fb1fb	211
antbig	10:a788d9cf60f2	212
ClementBreteau	15:c2fc239e85df	213
antbig	10:a788d9cf60f2	214	#define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100)
Sitkah	29:41e02746041d	215
Sitkah	29:41e02746041d	216
Sitkah	30:a1e37af4bbde	217	#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
Sitkah	30:a1e37af4bbde	218	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
Sitkah	30:a1e37af4bbde	219	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
Sitkah	30:a1e37af4bbde	220	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
Sitkah	30:a1e37af4bbde	221	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
Sitkah	30:a1e37af4bbde	222	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
Sitkah	30:a1e37af4bbde	223	#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
Sitkah	30:a1e37af4bbde	224	#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
Sitkah	30:a1e37af4bbde	225
antbig	12:14729d584500	226	#endif

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Type:	Program
Mbed OS support:	Mbed 2 deprecated
Created:	25 May 2019
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Globals/ident_crac.h@53:e96acb11a51f, 2019-05-22 (annotated)

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