Diff: Capteurs/Capteur.cpp

Revision:

0:bc74da1c502f

Child:

7:553f3f1c2c53

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Capteurs/Capteur.cpp	Mon May 06 11:18:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,109 @@
+#include "Capteur.h"
+#include "mbed.h"
+#include "Actionneurs.h"
+#define NOMBRE_TELEMETRE 4
+#define precision 5
+#define CONSTANTE_TIR 0.639f
+
+///////////////////////////////////////Capteurs de Contact///////////////////////
+DigitalIn capteur_contact_block(PB_15);
+DigitalIn capteur_contact1(PB_4);
+DigitalIn capteur_contact2(PB_5);
+DigitalIn capteur_contact3(PH_1);
+
+/////////////////////////////////////Lecture Batterie////////////////////////////
+AnalogIn Val_batterie(PC_2);
+
+////////////////////////////////////////Télémètres///////////////////////////////
+AnalogIn telemetre1(PB_0);
+AnalogIn telemetre2(PC_5);
+AnalogIn telemetre3(PC_4);
+AnalogIn telemetre4(PA_5);
+///////////////////////////////////Capteurs  multiCouleurs////////////////////////
+
+
+
+/////////////////////////////////////Capteurs monocouleur////////////////////////
+DigitalIn monocouleur1(PC_15);
+DigitalIn monocouleur2(PC_14);
+DigitalIn monocouleur3(PB_10);
+DigitalIn monocouleur4(PC_3);
+
+/////////////////////////////////////Capteurs industriels////////////////////////
+/*AnalogIn Capteur_indus1(PA_7);
+AnalogIn Capteur_indus2(PA_6);
+AnalogIn Capteur_indus3(PA_5);
+AnalogIn Capteur_indus4(PA_4);
+AnalogIn Capteur_indus5(PC_1);
+AnalogIn Capteur_indus6(PC_0);*/
+
+short distance_moyenne;
+
+short lecture_telemetre(char numero_telemetre){ // DEGUEUX MAIS FONCTIONNEL :')
+    //wait(1);
+    float telemetre_distance=0;
+    short distance;
+    long long distance_moyenne_somme=0;
+    for (unsigned char i=0; i<precision;i++){
+        if(numero_telemetre==1)
+        {
+            telemetre_distance=telemetre1.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45;
+            wait_us(100);
+            telemetre_distance=telemetre1.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50;
+            distance+=86;
+            distance=(distance*0.98)+16.6;
+        }
+        else if (numero_telemetre==2)
+        {
+            telemetre_distance=telemetre2.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45;
+            wait_us(100);
+            telemetre_distance=telemetre2.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50;
+            distance+=86;
+            distance=(distance*0.975)+25.7;
+        }
+        else if (numero_telemetre==3)
+        {
+            telemetre_distance=telemetre3.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45;
+            wait_us(100);
+            telemetre_distance=telemetre3.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50;
+            distance+=86;
+            distance=(distance*0.98)+15.6;
+        }
+        else if (numero_telemetre==4)
+        {
+            telemetre_distance=telemetre4.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45;
+            wait_us(100);
+            telemetre_distance=telemetre4.read();
+            distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50;
+            distance+=86;
+            distance=(distance*0.98)+11.15;
+        }
+        distance_moyenne_somme+=distance;
+    }
+    distance_moyenne=(distance_moyenne_somme/precision);  
+    wait_us(100); 
+    return distance_moyenne;
+}
+
+
+
+float Val_puissance(char zone_tir){
+    float voltage=Val_batterie.read()*3.3f;
+    float puissance_tir=CONSTANTE_TIR/voltage;
+    return puissance_tir;
+}
+int capteur_contact(void){
+    if(capteur_contact_block.read()==1){
+        return 1;
+    }
+    else{
+        return 0;
+    }
+}
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