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carte esclave Petit Robot
Dependencies: mbed Herkulex_Library_2019 actions_Gr ident_crac actions_Pr
Diff: Capteurs/Capteur.cpp
- Revision:
- 0:bc74da1c502f
- Child:
- 7:553f3f1c2c53
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Capteurs/Capteur.cpp Mon May 06 11:18:47 2019 +0000 @@ -0,0 +1,109 @@ +#include "Capteur.h" +#include "mbed.h" +#include "Actionneurs.h" +#define NOMBRE_TELEMETRE 4 +#define precision 5 +#define CONSTANTE_TIR 0.639f + +///////////////////////////////////////Capteurs de Contact/////////////////////// +DigitalIn capteur_contact_block(PB_15); +DigitalIn capteur_contact1(PB_4); +DigitalIn capteur_contact2(PB_5); +DigitalIn capteur_contact3(PH_1); + +/////////////////////////////////////Lecture Batterie//////////////////////////// +AnalogIn Val_batterie(PC_2); + +////////////////////////////////////////Télémètres/////////////////////////////// +AnalogIn telemetre1(PB_0); +AnalogIn telemetre2(PC_5); +AnalogIn telemetre3(PC_4); +AnalogIn telemetre4(PA_5); +///////////////////////////////////Capteurs multiCouleurs//////////////////////// + + + +/////////////////////////////////////Capteurs monocouleur//////////////////////// +DigitalIn monocouleur1(PC_15); +DigitalIn monocouleur2(PC_14); +DigitalIn monocouleur3(PB_10); +DigitalIn monocouleur4(PC_3); + +/////////////////////////////////////Capteurs industriels//////////////////////// +/*AnalogIn Capteur_indus1(PA_7); +AnalogIn Capteur_indus2(PA_6); +AnalogIn Capteur_indus3(PA_5); +AnalogIn Capteur_indus4(PA_4); +AnalogIn Capteur_indus5(PC_1); +AnalogIn Capteur_indus6(PC_0);*/ + +short distance_moyenne; + +short lecture_telemetre(char numero_telemetre){ // DEGUEUX MAIS FONCTIONNEL :') + //wait(1); + float telemetre_distance=0; + short distance; + long long distance_moyenne_somme=0; + for (unsigned char i=0; i<precision;i++){ + if(numero_telemetre==1) + { + telemetre_distance=telemetre1.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45; + wait_us(100); + telemetre_distance=telemetre1.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50; + distance+=86; + distance=(distance*0.98)+16.6; + } + else if (numero_telemetre==2) + { + telemetre_distance=telemetre2.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45; + wait_us(100); + telemetre_distance=telemetre2.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50; + distance+=86; + distance=(distance*0.975)+25.7; + } + else if (numero_telemetre==3) + { + telemetre_distance=telemetre3.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45; + wait_us(100); + telemetre_distance=telemetre3.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50; + distance+=86; + distance=(distance*0.98)+15.6; + } + else if (numero_telemetre==4) + { + telemetre_distance=telemetre4.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+45; + wait_us(100); + telemetre_distance=telemetre4.read(); + distance=(((telemetre_distance)-0.2)*4671)+50; + distance+=86; + distance=(distance*0.98)+11.15; + } + distance_moyenne_somme+=distance; + } + distance_moyenne=(distance_moyenne_somme/precision); + wait_us(100); + return distance_moyenne; +} + + + +float Val_puissance(char zone_tir){ + float voltage=Val_batterie.read()*3.3f; + float puissance_tir=CONSTANTE_TIR/voltage; + return puissance_tir; +} +int capteur_contact(void){ + if(capteur_contact_block.read()==1){ + return 1; + } + else{ + return 0; + } +} \ No newline at end of file