CRAC Team / Mbed 2 deprecated carte_esclave201_petit_rob

carte esclave petit robot

Dependencies:   mbed Herkulex_Library_2019 actions_Gr ident_crac actions_Pr

Capteurs/dt.cpp@8:8aeb718824ea, 2019-05-16 (annotated)

Committer:
Artiom
Date:
Thu May 16 11:58:17 2019 +0000
Revision:
8:8aeb718824ea
Child:
9:9833e788942b
ajout de la mediane sur les telemetres!

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Artiom 8:8aeb718824ea 1 #include "mbed.h"
Artiom 8:8aeb718824ea 2 #include "dt.h"
Artiom 8:8aeb718824ea 3 //RawSerial pc(USBTX, USBRX,9600);//serie pour debug
Artiom 8:8aeb718824ea 4
Artiom 8:8aeb718824ea 5 AnalogIn DT1(PB_0);
Artiom 8:8aeb718824ea 6 AnalogIn DT2(PC_5);
Artiom 8:8aeb718824ea 7 AnalogIn DT3(PC_4);
Artiom 8:8aeb718824ea 8 AnalogIn DT4(PA_5);
Artiom 8:8aeb718824ea 9
Artiom 8:8aeb718824ea 10 DigitalIn DT1_isr(PB_1);
Artiom 8:8aeb718824ea 11 DigitalIn DT2_isr(PA_7);
Artiom 8:8aeb718824ea 12 DigitalIn DT3_isr(PA_6);
Artiom 8:8aeb718824ea 13 DigitalIn DT4_isr(PA_4);
Artiom 8:8aeb718824ea 14
Artiom 8:8aeb718824ea 15 double DT1_mes[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 16 double DT1_trait[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 17 double DT1_trait_Ex;
Artiom 8:8aeb718824ea 18
Artiom 8:8aeb718824ea 19 double DT2_mes[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 20 double DT2_trait[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 21 double DT2_trait_Ex;
Artiom 8:8aeb718824ea 22
Artiom 8:8aeb718824ea 23 double DT3_mes[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 24 double DT3_trait[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 25 double DT3_trait_Ex;
Artiom 8:8aeb718824ea 26
Artiom 8:8aeb718824ea 27 double DT4_mes[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 28 double DT4_trait[256]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 29 double DT4_trait_Ex;
Artiom 8:8aeb718824ea 30
Artiom 8:8aeb718824ea 31 unsigned char n = 0;
Artiom 8:8aeb718824ea 32
Artiom 8:8aeb718824ea 33 void f_mesure()
Artiom 8:8aeb718824ea 34 {
Artiom 8:8aeb718824ea 35 n++;
Artiom 8:8aeb718824ea 36 DT1.read();//lecture dans le vide le temp que l'adc switch
Artiom 8:8aeb718824ea 37 wait_us(100);//attente du switch de l'adc
Artiom 8:8aeb718824ea 38 DT1_mes[n]= DT1.read() * A + B;
Artiom 8:8aeb718824ea 39 DT1_trait[n] = mediane(DT1_mes, 10);
Artiom 8:8aeb718824ea 40 DT1_trait_Ex = DT1_trait[n];
Artiom 8:8aeb718824ea 41
Artiom 8:8aeb718824ea 42 DT2.read();//lecture dans le vide le temp que l'adc switch
Artiom 8:8aeb718824ea 43 wait_us(100);//attente du switch de l'adc
Artiom 8:8aeb718824ea 44 DT2_mes[n]= DT2.read() * A + B;
Artiom 8:8aeb718824ea 45 DT2_trait[n] = mediane(DT2_mes, 10);
Artiom 8:8aeb718824ea 46 DT2_trait_Ex = DT2_trait[n];
Artiom 8:8aeb718824ea 47
Artiom 8:8aeb718824ea 48 DT3.read();//lecture dans le vide le temp que l'adc switch
Artiom 8:8aeb718824ea 49 wait_us(100);//attente du switch de l'adc
Artiom 8:8aeb718824ea 50 DT3_mes[n]= DT3.read() * A + B;
Artiom 8:8aeb718824ea 51 DT3_trait[n] = mediane(DT3_mes, 10);
Artiom 8:8aeb718824ea 52 DT3_trait_Ex = DT3_trait[n];
Artiom 8:8aeb718824ea 53
Artiom 8:8aeb718824ea 54 DT4.read();//lecture dans le vide le temp que l'adc switch
Artiom 8:8aeb718824ea 55 wait_us(100);//attente du switch de l'adc
Artiom 8:8aeb718824ea 56 DT4_mes[n]= DT4.read() * A + B;
Artiom 8:8aeb718824ea 57 DT4_trait[n] = mediane(DT4_mes, 10);
Artiom 8:8aeb718824ea 58 DT4_trait_Ex = DT4_trait[n];
Artiom 8:8aeb718824ea 59
Artiom 8:8aeb718824ea 60 wait_ms(4);
Artiom 8:8aeb718824ea 61 }
Artiom 8:8aeb718824ea 62
Artiom 8:8aeb718824ea 63 double mediane(double* buff_med, int size_med)
Artiom 8:8aeb718824ea 64 {
Artiom 8:8aeb718824ea 65 double DT_med[30]= {0};
Artiom 8:8aeb718824ea 66 for(unsigned char i =0; i< size_med; i++)DT_med[i] = buff_med[(unsigned char)(n-i)];
Artiom 8:8aeb718824ea 67
Artiom 8:8aeb718824ea 68 tri(DT_med, size_med);
Artiom 8:8aeb718824ea 69 return DT_med[(int)(size_med/2)];
Artiom 8:8aeb718824ea 70 }
Artiom 8:8aeb718824ea 71
Artiom 8:8aeb718824ea 72 void tri(double* tab, int size)
Artiom 8:8aeb718824ea 73 {
Artiom 8:8aeb718824ea 74 for (int i=0; i<size; i++) {
Artiom 8:8aeb718824ea 75 for(int j=i; j<size; j++) {
Artiom 8:8aeb718824ea 76 if(tab[j]<tab[i]) {
Artiom 8:8aeb718824ea 77 double temp = tab[i];
Artiom 8:8aeb718824ea 78 tab[i] = tab[j];
Artiom 8:8aeb718824ea 79 tab[j] = temp;
Artiom 8:8aeb718824ea 80 }
Artiom 8:8aeb718824ea 81 }
Artiom 8:8aeb718824ea 82 }
Artiom 8:8aeb718824ea 83 }