Strategie_13h30
Fork of CRAC-Strat_2017_homologation_gros_rob by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 8:0edc7dfb7f7e
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- 7:dcce34c7e06e
- Child:
- 9:d0042422d95a
diff -r dcce34c7e06e -r 0edc7dfb7f7e main.cpp --- a/main.cpp Tue Apr 26 15:30:54 2016 +0000 +++ b/main.cpp Wed Apr 27 13:05:03 2016 +0000 @@ -8,6 +8,8 @@ DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon +DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon +DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ @@ -30,11 +32,11 @@ can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN - wait_ms(1000); - tactile_printf("Initialisation cartes..."); + //wait_ms(1000); + //tactile_printf("Initialisation cartes..."); initRobot();//Initialisation du robot - wait_ms(5000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue + //wait_ms(5000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue /** A retirer lors de l'utilisation avec selecteur de stratégie sur IHM @@ -42,9 +44,8 @@ //strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt //loadAllInstruction();//Mise en cache de toute les instructions - while(true) { - automate_process();//Boucle dans l'automate principal + //automate_process();//Boucle dans l'automate principal canProcessRx();//Traitement des trames CAN en attente AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12 }