Strategie_13h30
Fork of CRAC-Strat_2017_homologation_gros_rob by
Diff: Globals/ident_crac.h
- Revision:
- 5:dcd817534b57
- Parent:
- 2:8d8e2cf798a3
- Child:
- 10:a788d9cf60f2
--- a/Globals/ident_crac.h Sun Apr 17 14:03:03 2016 +0000 +++ b/Globals/ident_crac.h Sat Apr 23 09:16:14 2016 +0000 @@ -1,17 +1,17 @@ #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match #define GLOBAL_START 0x002 // Start #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart -#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x003 // Funny action start (0: start, 1: stop) +#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) -#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop -#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger +#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) +#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur -#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x005 // Vitesse de danger +#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) -#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non) -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs) +#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) @@ -26,27 +26,31 @@ #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x1F3 // Config coef KPD #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) - #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile +#define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile +#define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile +#define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile +#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) +#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green) @@ -74,10 +78,9 @@ #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) +#define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas) #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12) #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement) #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 - -