Diff: AX12-V2/AX12-V2.h

Revision:

5:dcd817534b57

Parent:

1:116040d14164

--- a/AX12-V2/AX12-V2.h	Sun Apr 17 14:03:03 2016 +0000
+++ b/AX12-V2/AX12-V2.h	Sat Apr 23 09:16:14 2016 +0000
@@ -65,6 +65,10 @@
 
 #define MAX_TIMEOUT 5000
 
+#define AX12_SERIAL1 0
+#define AX12_SERIAL2 1
+
+
 struct S_AX12 {
     unsigned char id;//L'id de l'AX12
     unsigned short goal;//La position ou doit aller le robot
@@ -72,13 +76,14 @@
     unsigned char isUsingCAN;//Indique si il faut envoyer les information via CAN (0=>non | autre=>oui)
     unsigned char needToUpdate;//Indique qu'il faut mettre à jour la position
     unsigned char needCheckMoving;//Permet d'indiquer que l'on doit verifier si l'AX12 bouge
+    unsigned char serial;
 };
 
 /****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_register                                                         */
 /* DESCRIPTION  : Indiquer qu'un AX12 est connecté à la carte                           */
 /****************************************************************************************/
-void AX12_register(unsigned char id, unsigned short speed = 0x3FF);
+void AX12_register(unsigned char id,unsigned char serial, unsigned short speed = 0x3FF);
 
 /****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_setGoal                                                          */
@@ -115,7 +120,7 @@
 /* DESCRIPTION  : Permet de prendre en compte les changement d'instruction des AX12     */
 /*    Début du mouvement à partir de l'appel de cette fonction                          */
 /****************************************************************************************/
-void AX12_processChange(void);
+void AX12_processChange(unsigned char fromCan = 0);
 
 /****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_isMoving                                                         */
@@ -127,19 +132,19 @@
 /* FUNCTION NAME: AX12_syncWrite                                                        */
 /* DESCRIPTION  : Fonction pour envoyer des trames aux AX12 en mode syncWrite           */
 /****************************************************************************************/
-int AX12_syncWrite(int start, int bytes, char* data);
+int AX12_syncWrite(SerialHalfDuplex& AX12_Serial,int start, int bytes, char* data);
 
 /****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_write                                                            */
 /* DESCRIPTION  : Fonction pour envoyer des trames aux AX12                             */
 /****************************************************************************************/
-int AX12_write(int ID, int start, int bytes, char* data, int flag=0);
+int AX12_write(SerialHalfDuplex& AX12_Serial, int ID, int start, int bytes, char* data, int flag=0);
 
 /****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_read                                                             */
 /* DESCRIPTION  : Lire des données dans un registre de l'AX12                           */
 /****************************************************************************************/
-int AX12_read(int ID, int start, int bytes, char* data);
+int AX12_read(SerialHalfDuplex& AX12_Serial, int ID, int start, int bytes, char* data);
 
 #endif