Diff: Robots/Strategie_small.cpp

Revision:

3:19f2285a4757

Child:

4:88431b537477

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Robots/Strategie_small.cpp	Sun Apr 17 08:31:59 2016 +0000
@@ -0,0 +1,76 @@
+#include "StrategieManager.h"
+#ifdef ROBOT_SMALL
+#include "Config_small.h"
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: doFunnyAction                                                         */
+/* DESCRIPTION  : Permet de faire la funny action en fin de partie                      */
+/****************************************************************************************/
+void doFunnyAction(void) {
+    
+    
+}
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: doAction                                                              */
+/* DESCRIPTION  : Effectuer une action specifique                                       */
+/****************************************************************************************/
+unsigned char doAction(unsigned char id, unsigned short speed, short angle) {
+    switch(id) {
+        case 101://Descendre le bras pour les poissons
+            if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé, On utilise le bras coté gauche
+                AX12_setGoal(AX12_ID_BRAS_BASE_INV,200,0x0FF);
+                AX12_processChange();
+            } else {
+                
+            }
+        break;
+        case 102://Remonter bras moiter
+            if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé, On utilise le bras coté gauche
+                AX12_setGoal(AX12_ID_BRAS_BASE_INV,270,0x0FF);
+                AX12_processChange();
+            } else {
+                
+            }
+        break;
+        case 103://Lacher les poissons
+            if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé, On utilise le bras coté gauche
+                AX12_setGoal(AX12_ID_BRAS_BASE_INV,210,0x0FF);
+                AX12_processChange();
+                wait_ms(500);//TODO ajouter une action pour remplacer l'attente bloquante
+                AX12_setGoal(AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_INV,90);//Ouverture du bras
+                AX12_processChange();
+            } else {
+                
+            }
+        break;
+        case 104://Rentrer le bras
+            if(InversStrat == 1) {//Si c'est inversé, On utilise le bras coté gauche
+                AX12_setGoal(AX12_ID_BRAS_BASE_INV,278,0x0FF);
+                AX12_setGoal(AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_INV,160);//fermer le bras
+                AX12_processChange();
+            } else {
+                
+            }
+        break;
+        default:
+            return 0;//L'action n'existe pas, il faut utiliser le CAN
+        
+    }
+    return 1;//L'action est spécifique.
+    
+}
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: initRobot                                                             */
+/* DESCRIPTION  : initialiser le robot                                                  */
+/****************************************************************************************/
+void initRobot(void) {
+    /**
+    On enregistre les id des AX12 présent sur la carte
+    **/
+    AX12_register(1,0x0FF);
+    AX12_register(2);
+}
+
+#endif