Diff: main.cpp

Revision:

3:77e937c315f1

Parent:

2:c7f2e7d8b305

--- a/main.cpp	Tue Mar 08 16:03:27 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Apr 26 14:08:43 2022 +0000
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 //initialisations relatives au Bus CAN
 CAN bus_can(PB_8,PB_9,1000000);
-
+Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
 CANMessage rx_message ;
 char data[1] = {0x28};
 CANMessage tx_message(0x220,data,1,CANData,CANStandard);
@@ -17,17 +17,39 @@
 signed char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN
 unsigned short ackFinAction = 0;
 
+bloc_8_pompe::bloc_8_pompe classe_pompe    (PC_9, PA_8, PB_0,       //bloc 1
+                                                PA_9, PA_10, PB_1,      //bloc 2
+                                                PA_11, PA_15, PC_1,     //bloc 3
+                                                PB_7, PB_6, PC_0,       //bloc 4
+                                                PC_7, PC_8, PC_5,       //bloc 5
+                                                PB_10, PB_2, PC_4,      //bloc 6
+                                                PA_6, PA_5, PA_7,       //bloc 7
+                                                PA_0, PA_1, PA_4);      //bloc 8
+
 int main (void)
 {   
     wait_ms(200); //tempo pour boot
     bus_can.attach(&interruption_reception); //création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
     //servo_interrupt_en(); //permettre les interuptions
     //activer_torque();
-    wait_ms(200);
-    //pc.printf("\nLAUNCHED\n\r");
+    //wait_ms(200);
+    //desactiver_torque();
+    pc.printf("\nLAUNCHED\n\r");
     
     while(1)
     {   
+        //Envoi_msg_CAN(1);
+        wait_ms(100);
+        servo_interrupt_en();
+        Interrupt2_en();
+        pc.printf("Bar_base: %03d Bar_milieu: %03d Bar_haut: %03d \r",getPos(BAR_BASE,2),getPos(BAR_MILIEU,2),getPos(BAR_HAUT,2));
+        //Interrupt2_en();
+         /*Interrupt2_en();
+        printf("Har_base: %d \n",getPos(HAV_BASE,2));
+        Interrupt2_en();
+        printf("Har_milieu: %d \n",getPos(HAV_MILIEU,2));
+        Interrupt2_en();
+        printf("Har_haut: %d \n",getPos(HAV_HAUT,2));*/
         if(flag_reception_CAN)
         {
             gestion_Message_CAN();
@@ -45,6 +67,8 @@
 void gestion_Message_CAN(void) 
 {
     int identifiant = rx_message.id ;
+    char num_groupe = 1 ;
+    char etat_groupe = 0 ;
     
     switch (identifiant) 
     {
@@ -56,13 +80,48 @@
             desactiver_torque();
             break;
         
-        case BRAS_PRISE:
-            fct_prise_avant(SERIAL_BAS_DROITE);
+        case PRISE_ARRIERE:
+            //fct_prise(BAR_BASE, BAR_MILIEU, BAR_HAUT, SERIAL_GAUCHE);
+            fct_prise_arriere(SERIAL_DROITE);
+            break;
+            
+        case PRISE_COMPLETE:
+            fct_bras_arriere(SERIAL_GAUCHE);
+            break;
+            
+        case CN_OUVERTURE:
+            activer_CN();
+            break;
+            
+        case CN_FERMETURE:
+            desactiver_CN();
             break;
             
-        case TORQUE_1:
-            setTorque(AV_BASE,TORQUE_ON,5);
-            break;
+        case VENT_AT:
+                num_groupe = rx_message.data[0];
+                classe_pompe.aspirer(num_groupe) ;
+                break;
+                
+        case VENT_RE:
+        
+                num_groupe = rx_message.data[0];
+                classe_pompe.relacher(num_groupe) ;
+                break; 
+                
+        case VENT_ETAT:
+                num_groupe = rx_message.data[0];
+                etat_groupe = classe_pompe.etat_actuel(num_groupe) ;
+                
+                if(etat_groupe == 0x07)
+                {
+                    classe_pompe.aspirer(num_groupe) ;
+                    etat_groupe = classe_pompe.etat_actuel(num_groupe) ;
+                }
+                
+                
+                Envoi_msg_CAN(etat_groupe);
+                
+                break;
                 
         default:
                 break;        
@@ -81,4 +140,4 @@
     message.data[0]=donnee;
 
     bus_can.write(message);
-}
+}
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