Diff: MYCRAC_utility.h

Revision:

0:cbe368f18aeb

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/MYCRAC_utility.h	Wed Apr 19 17:41:26 2017 +0000
@@ -0,0 +1,101 @@
+#include "ident_crac.h"
+#include "cyapicallbacks.h"
+
+//----------------------------- constantes -----------------------------------------
+
+#define LARGEUR_ROBOT 324.25
+#define PERIMETRE_ROUE_CODEUSE 160.01
+#define COEF_ROUE_GAUCHE 1
+
+#define GROS_ROB 1  
+    
+#define VMAX_DANGER 20.0                   
+#define AMAX_DANGER 1.0  
+    
+#define PI 3.14159265359  
+#define RESOLUTION_ROUE_CODEUSE 1024.0 
+#define RECALAGE_TH 300
+    
+#define TYPE_DEPLACEMENT_STOP 0            
+#define TYPE_DEPLACEMENT_IMMOBILE 1             
+#define TYPE_DEPLACEMENT_LIGNE_DROITE 2
+#define TYPE_DEPLACEMENT_ROTATION 3
+#define TYPE_DEPLACEMENT_X_Y_THETA 4
+#define TYPE_DEPLACEMENT_RAYON_COURBURE 5
+#define TYPE_DEPLACEMENT_RECALAGE 6
+ 
+#define INITIALISATION 0
+#define ACCELERATION_TRAPEZE 1
+#define VITESSE_CONSTANTE_TRAPEZE 2
+#define DECELERATION_TRAPEZE 3
+#define ARRET 4
+#define ACCELERATION_TRIANGLE 5
+#define DECELERATION_TRIANGLE 6
+    
+#define INIT_RECALAGE 0
+#define ACCELERATION_RECALAGE 1
+#define VITESSE_CONSTANTE_RECALAGE 2
+#define FIN_RECALAGE 3
+ 
+#define INIT_X_Y_THETA 0
+#define ROTATION_X_Y_THETA_1 1
+#define LIGNE_DROITE_X_Y_THETA 2
+#define ROTATION_X_Y_THETA_2 3
+
+#define INIT_RAYON_COURBURE 0
+#define ACCELERATION_TRAPEZE_RAYON_COURBURE 1
+#define VITESSE_CONSTANTE_TRAPEZE_RAYON_COURBURE 2
+#define DECELERATION_TRAPEZE_RAYON_COURBURE 3
+#define ARRET_RAYON_COURBURE 4
+#define ACCELERATION_TRIANGLE_RAYON_COURBURE 5
+#define DECELERATION_TRIANGLE_RAYON_COURBURE 6
+
+//----------------------------- nouveaux types -----------------------------------------
+
+struct Ordre_deplacement
+{
+    char type, enchainement;
+    short vmax, amax;
+    short distance, recalage, val_recalage;
+    long angle;
+    short x, y, theta;
+    signed char sens;
+    short rayon, vit_ray, theta_ray;
+};
+
+//----------------------------- prototypes de fcts -----------------------------------------
+
+void write_PWM1(double vit);
+void write_PWM2(double vit);
+
+
+//----------------- DECLARATIONS EXTERN de var globales (definies dans main.cpp) ---------------------
+
+extern PwmOut mot1;     // attention pour la decl d'objet : pas de pin / d'initialisation
+extern PwmOut mot2;   
+
+extern DigitalOut INA_M2;    
+extern DigitalOut INB_M2;
+extern DigitalOut INA_M1;
+extern DigitalOut INB_M1 ;
+
+extern double test1;        // attention pour la decl de var : pas d'initialisation
+extern double test2; 
+
+extern double   consigne_pos, consigne_vit,                 // Consignes de position et de vitesse dans les mouvements
+                commande1, commande2,                       // Commande, aka duty cycle des PWM de chaque moteur
+                last_pos1, last_pos2, pos1, pos2,           // Valeurs des compteurs incrémentaux aux instants t et t-1
+                ErreurPos1, ErreurPos2, last_ErreurPos1, last_ErreurPos2,       // Valeurs des erreurs de position de la boucle d'asservissement
+                Somme_ErreurPos1, Somme_ErreurPos2,                             // Valeurs des intégrales des erreurs
+                Delta_ErreurPos1, Delta_ErreurPos2,                             // Valeurs des dérivées des erreurs
+                Kpp1, Kip1, Kdp1, Kpp2, Kip2, Kdp2,                             // Valeurs des correcteurs d'asservissement pour les 2 moteurs
+                Kpp1a, Kip1a, Kdp1a, Kpp2a, Kip2a, Kdp2a,                       // Valeurs des correcteurs d'asservissement pour les 2 moteurs
+                VMAX, AMAX, DMAX,                                               // Valeurs maximales d'accéleration, décélération et vitesse
+                Odo_x, Odo_y, Odo_theta, Odo_val_pos_1, Odo_val_pos_2, Odo_last_val_pos_1, Odo_last_val_pos_2;  // Variables de positions utilisées pour l'odométrie
+extern uint32_t                 roue_drt_init, roue_gch_init;                                   // Valeur des compteurs (!= 0) quand on commence un nouveau mouvement
+extern short    etat_automate, etat_automate_depl, new_message,
+                xytheta_sens, next_move_xyt, next_move, i, cpt, stop, stop_receive, param_xytheta[3],
+                etat_automate_xytheta, ralentare, recalage_debut, couleur_debut, recalage_debut_receive;
+extern char     nb_ordres, vitesse_danger, Stop_Danger, cpt_ordre, asser_actif;
+extern struct Ordre_deplacement liste[200];
+