Diff: main.cpp

Revision:

18:972d29c668a5

Parent:

17:fcfdd7de9039

diff -r fcfdd7de9039 -r 972d29c668a5 main.cpp
--- a/main.cpp	Sat May 25 00:56:34 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Sat May 25 14:08:48 2019 +0000
@@ -31,11 +31,16 @@
 #ifdef ROBOT_BIG
 
 PwmOut ascenseur[8] = {PC_9, PA_8, PA_9, PA_10, PC_7, PC_8, PB_10 ,PB_2};
-PwmOut* ascenseur_D;
-PwmOut* ascenseur_G;
+PwmOut* ascenseur_D = ascenseur;
+PwmOut* ascenseur_G = ascenseur+4;
 
-#define VIT_COURROIE_V 0.6
-#define VIT_COURROIE_L 0.5
+//ascenseur_D = ascenseur;
+//ascenseur_G = ascenseur + 4;
+    
+#define VIT_COURROIE_HAUT_V 0.5
+#define VIT_COURROIE_HAUT_L 0.4
+#define VIT_COURROIE_BAS_V 0.6
+#define VIT_COURROIE_BAS_L 0.5
 
 void set_ascensseur(int allume);
 #endif
@@ -186,8 +191,6 @@
         ascenseur[i].period_us(50);
     }
         
-    ascenseur_D = ascenseur;
-    ascenseur_G = ascenseur + 4;
     
     
     set_ascensseur(0);
@@ -228,28 +231,77 @@
 }
 #ifdef ROBOT_BIG
 void set_ascensseur(int allume){
-    float vitG, vitD;
-    
+    /*PwmOut* vitH, vitL;
     switch(allume){
         case 1:
-            vitG = VIT_COURROIE_V;
-            vitD = VIT_COURROIE_L;
+            vitH = ascenseur_G;
+            vitL = ascenseur_D;
             break;
         case 2:
-            vitG = VIT_COURROIE_L;
-            vitD = VIT_COURROIE_V;
+            vitH = ascenseur_G;
+            vitL = ascenseur_D;
             break;
         default:
             vitG = 0;
             vitD = 0;
             break;
     }
-    
-    for (int i=0; i<4; i++)
+    for (int i=0; i<3; i++)
     {
-        ascenseur_D[i] = vitD;
-        ascenseur_G[i] = vitG;
+        vitL[i] = VIT_COURROIE_BAS_L;
+        vitH[i] = VIT_COURROIE_BAS_V;
     }
+    
+    vitL[3] = VIT_COURROIE_HEUT_L;
+    vitH[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;*/
+
+    
+    
+   // float vitG, vitD, vitHG, vitHD;
+    
+    switch(allume){
+        case 1:
+        /*
+            vitG = VIT_COURROIE_BAS_V;
+            vitD = VIT_COURROIE_BAS_L;
+            vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_V;
+            vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_L;*/
+            for (int i=0; i<3; i++)
+            {
+                ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_L;
+                ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_V;
+            }
+        
+            ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L;
+            ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;
+            break;
+        case 2:
+        /*
+            vitG = VIT_COURROIE_BAS_L;
+            vitD = VIT_COURROIE_BAS_V;
+            vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_L;
+            vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_V;*/
+            for (int i=0; i<3; i++)
+            {
+                ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_V;
+                ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_L;
+            }
+        
+            ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;
+            ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L;
+            break;
+        default:    
+            for (int i=0; i<4; i++)
+            {
+                ascenseur_D[i] = 0;
+                ascenseur_G[i] = 0;
+            }
+            break;
+    }
+    
+    
+
+    
 }
 #endif