Diff: main.cpp

Revision:

3:cf33f9d4d6ff

Parent:

2:4cc8fa2f64be

--- a/main.cpp	Tue May 07 13:14:29 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Tue May 07 18:53:22 2019 +0000
@@ -52,13 +52,15 @@
             case HACHEUR_GET_ATOM:
                 BRAS = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
                 pc.printf("HACHEUR_GET_ATOM bras %d\n", BRAS);
-                ventouse[BRAS]->action(1);
+                //ventouse[BRAS]->action(1);
+                ventouse[BRAS]->setPompe(0.5);
                 break;
             
             case HACHEUR_RELEASE_ATOM:
                 BRAS = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
                 pc.printf("HACHEUR_RELEASE_ATOM bras %d\n", BRAS);
-                ventouse[BRAS]->action(0);
+                //ventouse[BRAS]->action(0);
+                ventouse[BRAS]->setPompe(0.0);
                 break;              
             
             case HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR:
@@ -98,18 +100,24 @@
     can.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
     wait(1);
     #ifdef ROBOT_SMALL
+    
+
+    ventouse[AR_BAS] = new Ventouse(PA_11, PC_1, AR_BAS);
+    ventouse[AR_GAUCHE] = new Ventouse(PA_6, PA_5, PA_7, AR_GAUCHE);
     ventouse[AR_CENTRE] = new Ventouse(PC_9, PA_8, PB_0, AR_CENTRE);
     ventouse[AR_DROIT] = new Ventouse(PA_9, PA_10,  PB_1, AR_DROIT);
-    ventouse[AR_BAS] = new Ventouse(PA_11, PA_15, PC_1, AR_BAS);
+    
+    
+    ventouse[AV_BAS] = new Ventouse(PB_10, PC_4, AV_BAS);
     ventouse[AV_GAUCHE] = new Ventouse(PB_7, PB_6, PC_0, AV_GAUCHE);
-    
     ventouse[AV_CENTRE] = new Ventouse(PC_7,PC_8 , PC_5, AV_CENTRE);
-    ventouse[AV_BAS] = new Ventouse(PB_10, PB_2, PC_4, AV_BAS);
-    ventouse[AR_GAUCHE] = new Ventouse(PA_6, PA_5, PA_7, AR_GAUCHE);
     ventouse[AV_DROIT] = new Ventouse(PA_0, PA_1, PA_4, AV_DROIT);
+   
+    
 
     #endif
     pc.printf("LAUNCHED");
+
     while(1) {
         canProcessRx();
         for(int i=0; i<8; i++){