Diff: main.cpp

Revision:

10:765b4ff6d721

Parent:

9:8193c05bd0a0

Child:

11:98dfe1a61df5

Child:

12:2491a5b0f90b

--- a/main.cpp	Wed May 22 12:12:32 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 22 15:42:29 2019 +0000
@@ -146,6 +146,7 @@
     can.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
     wait(1);
     #ifdef ROBOT_SMALL
+    pc.printf("\nPetit robot\n\n");
     ventouse[AR_CENTRE] = new Ventouse(PC_9, PA_8, PB_0, AR_CENTRE);
     ventouse[AR_DROIT] = new Ventouse(PA_9, PA_10,  PB_1, AR_DROIT);
     //ventouse[AR_BAS] = new Ventouse(PA_11, PA_15, PC_1, AR_BAS);
@@ -162,6 +163,7 @@
     #endif    
     
     #ifdef ROBOT_BIG
+    pc.printf("\nGros robot\n\n");
     ventouse[PGR_GAUCHE] = new Ventouse(PA_6, PA_5, PA_7, PGR_GAUCHE);
     ventouse[PGR_CENTRE] = new Ventouse(PA_0, PA_1, PA_4, PGR_CENTRE);
     ventouse[PGR_DROIT] = new Ventouse(PA_11, PA_15, PC_1, PGR_DROIT);
@@ -176,9 +178,6 @@
     
     set_ascensseur(0);
     wait(1);
-    set_ascensseur(1);
-    wait(2);
-    set_ascensseur(0);
     #endif
     
     pc.printf("LAUNCHED");
@@ -221,7 +220,7 @@
     etat_ventouses.type=CANData;
     etat_ventouses.data[0]=0;
     etat_ventouses.data[0]=1;
-    for(int i=NB_VENTOUSES; i>=0; i--){
+    for(int i = (NB_VENTOUSES - 1); i >= 0; i--){
         etat_ventouses.data[0] = (etat_ventouses.data[0]<<1) + ventouse[i]->getPompe();
         etat_ventouses.data[1] = (etat_ventouses.data[1]<<1) + ventouse[i]->getPression();       
     }