CRAC Team / CRAC-Strat_2019

v2019

Dependencies:   CRAC-Strat_2019 SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac

Dependents:   Codeprincipal_2019 CRAC-Strat_2019

Globals/ident_crac_2.h@62:c4863b4b2543, 2019-05-25 (annotated)

Committer:
Artiom
Date:
Sat May 25 14:56:55 2019 +0000
Revision:
62:c4863b4b2543
Parent:
55:1e3dab1f90f4 
pendant tout les XYT desactive la balise sur la premiere rotation

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antbig 12:14729d584500 1 #ifndef CRAC_IDENTH
antbig 12:14729d584500 2 #define CRAC_IDENTH
antbig 12:14729d584500 3
antbig 0:ad97421fb1fb 4 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
antbig 0:ad97421fb1fb 5 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
antbig 0:ad97421fb1fb 6 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
antbig 5:dcd817534b57 7 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop)
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 8 #define GLOBAL_JACK 0x008
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 9 #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
antbig 0:ad97421fb1fb 10
antbig 12:14729d584500 11 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
antbig 12:14729d584500 12
antbig 12:14729d584500 13 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
antbig 12:14729d584500 14
antbig 0:ad97421fb1fb 15 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
antbig 0:ad97421fb1fb 16
antbig 12:14729d584500 17
antbig 0:ad97421fb1fb 18 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
antbig 5:dcd817534b57 19 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
Artiom 44:badcbe8766e9 20
antbig 0:ad97421fb1fb 21 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
Artiom 44:badcbe8766e9 22 #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
Artiom 44:badcbe8766e9 23 #define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta
Artiom 44:badcbe8766e9 24
Artiom 44:badcbe8766e9 25
antbig 5:dcd817534b57 26 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
antbig 5:dcd817534b57 27 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
antbig 0:ad97421fb1fb 28 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
antbig 0:ad97421fb1fb 29 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 30 #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
antbig 0:ad97421fb1fb 31 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig 0:ad97421fb1fb 32 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
antbig 0:ad97421fb1fb 33 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig 0:ad97421fb1fb 34 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 35
antbig 0:ad97421fb1fb 36
Sitkah 30:a1e37af4bbde 37
antbig 28:acd18776ed2d 38 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
antbig 12:14729d584500 39
Sitkah 30:a1e37af4bbde 40
Sitkah 30:a1e37af4bbde 41 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 42 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
antbig 0:ad97421fb1fb 43 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 44 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
antbig 5:dcd817534b57 45 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
antbig 10:a788d9cf60f2 46 #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
Sitkah 38:76f886a1c8e6 47 #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 48 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
antbig 12:14729d584500 49
antbig 12:14729d584500 50
antbig 12:14729d584500 51
antbig 0:ad97421fb1fb 52 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 53
Sitkah 30:a1e37af4bbde 54 //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 55 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
antbig 0:ad97421fb1fb 56 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 57 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 58 #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 59 #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes
Sitkah 38:76f886a1c8e6 60 #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 61 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
antbig 12:14729d584500 62
Sitkah 30:a1e37af4bbde 63 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 64 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
antbig 0:ad97421fb1fb 65 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 66 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 67 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 68 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
Sitkah 38:76f886a1c8e6 69 #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 70 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
antbig 12:14729d584500 71
antbig 12:14729d584500 72
Sitkah 30:a1e37af4bbde 73 /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
Sitkah 38:76f886a1c8e6 74 #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur
Sitkah 36:6dd30780bd8e 75 #define MONTER_IMMEUBLE 0x091
Sitkah 30:a1e37af4bbde 76 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
antbig 12:14729d584500 77
antbig 0:ad97421fb1fb 78
Sitkah 30:a1e37af4bbde 79
Sitkah 30:a1e37af4bbde 80 /////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 81 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
antbig 0:ad97421fb1fb 82 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 83 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
antbig 5:dcd817534b57 84 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
antbig 12:14729d584500 85 #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes
ClementBreteau 14:c8fc06c4887f 86 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
Sitkah 38:76f886a1c8e6 87 #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
antbig 12:14729d584500 88 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
Sitkah 29:41e02746041d 89 #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
antbig 0:ad97421fb1fb 90
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 91
antbig 0:ad97421fb1fb 92 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 0:ad97421fb1fb 93 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 0:ad97421fb1fb 94 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 5:dcd817534b57 95 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
Sitkah 31:833fc481b002 96 #define ACK_FIN_ACTION 0x116
Sitkah 30:a1e37af4bbde 97
antbig 12:14729d584500 98
antbig 0:ad97421fb1fb 99
Sitkah 30:a1e37af4bbde 100 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 101 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
antbig 0:ad97421fb1fb 102 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
antbig 0:ad97421fb1fb 103 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
antbig 0:ad97421fb1fb 104 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 105 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
antbig 0:ad97421fb1fb 106 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
antbig 0:ad97421fb1fb 107 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 108 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
antbig 0:ad97421fb1fb 109 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 110
Sitkah 30:a1e37af4bbde 111
Sitkah 30:a1e37af4bbde 112
Sitkah 30:a1e37af4bbde 113 /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 114 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Villanut 45:4f93e99bac6e 115 //#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC 0x220
Sitkah 30:a1e37af4bbde 116 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC 0x221
Sitkah 30:a1e37af4bbde 117
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 118 #define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 119
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 120 #define PRESENTOIR_AVANT 0x201
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 121 #define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 122
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 123 #define BALANCE_AVANT 0x203
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 124 #define BALANCE_ARRIERE 0x204
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 125
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 126 #define ACCELERATEUR_AVANT 0x205
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 127 #define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 128
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 129 #define GOLDENIUM_AVANT 0x207
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 130 #define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 131
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 132 #define SOL_AVANT 0x209
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 133 #define SOL_ARRIERE 0x210
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 134
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 135 #define SOL_AVANT_RELACHE 0x211
Artiom 47:6ae4ea18e4b2 136 #define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212
Villanut 45:4f93e99bac6e 137
Artiom 52:a47350923b5e 138 #define AVANT_RELACHE 0x213
Artiom 52:a47350923b5e 139 #define ARRIERE_RELACHE 0x214
Artiom 52:a47350923b5e 140
Artiom 52:a47350923b5e 141 #define RECROQUEVILLER 0x215
Artiom 52:a47350923b5e 142
Artiom 53:e96acb11a51f 143 #define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216
Artiom 53:e96acb11a51f 144 #define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
Artiom 53:e96acb11a51f 145
Artiom 54:8996a5b18d9b 146 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
Artiom 54:8996a5b18d9b 147 #define ACCELERATEUR_INSERTION_DERRIERE_GAUCHE 0X219
Artiom 54:8996a5b18d9b 148
Artiom 52:a47350923b5e 149 //commande pompe
Artiom 52:a47350923b5e 150 #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520
Artiom 52:a47350923b5e 151 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521
Artiom 52:a47350923b5e 152
Artiom 52:a47350923b5e 153 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522
Artiom 52:a47350923b5e 154 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523
Artiom 52:a47350923b5e 155
Artiom 52:a47350923b5e 156 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524
Artiom 52:a47350923b5e 157 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525
Artiom 52:a47350923b5e 158
Artiom 52:a47350923b5e 159 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526
Artiom 52:a47350923b5e 160 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527
Artiom 52:a47350923b5e 161
Artiom 52:a47350923b5e 162 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528
Artiom 52:a47350923b5e 163
Villanut 45:4f93e99bac6e 164 //#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222
Sitkah 36:6dd30780bd8e 165 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223
Sitkah 30:a1e37af4bbde 166
Sitkah 36:6dd30780bd8e 167 #define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224
Sitkah 36:6dd30780bd8e 168 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225
Sitkah 30:a1e37af4bbde 169
Sitkah 38:76f886a1c8e6 170 #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226
Sitkah 38:76f886a1c8e6 171 #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227
Sitkah 36:6dd30780bd8e 172
Sitkah 38:76f886a1c8e6 173 #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228
Sitkah 38:76f886a1c8e6 174 #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229
Sitkah 30:a1e37af4bbde 175
Sitkah 30:a1e37af4bbde 176 #define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A
Sitkah 30:a1e37af4bbde 177 #define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B
Sitkah 30:a1e37af4bbde 178
Sitkah 30:a1e37af4bbde 179 #define BRAS_ABEILLE_UP 0x202
Sitkah 30:a1e37af4bbde 180 #define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203
Sitkah 30:a1e37af4bbde 181 #define INCLINAISON_CHATEAU 0x204
Sitkah 30:a1e37af4bbde 182 #define INCLINAISON_EPURATION 0x205
Sitkah 30:a1e37af4bbde 183 #define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206
Sitkah 30:a1e37af4bbde 184 #define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207
Sitkah 30:a1e37af4bbde 185 #define BLOCAGE_BALLE 0x208
Sitkah 30:a1e37af4bbde 186 #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209
Sitkah 30:a1e37af4bbde 187 #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A
Sitkah 30:a1e37af4bbde 188 #define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B
Sitkah 30:a1e37af4bbde 189 #define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C
Sitkah 30:a1e37af4bbde 190 #define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D
Sitkah 30:a1e37af4bbde 191 #define TRI_BALLE 0x20E
Sitkah 35:742dc6b200b0 192 #define NO_BLOC 0x20F
Sitkah 30:a1e37af4bbde 193
Sitkah 30:a1e37af4bbde 194 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
Artiom 48:43e72239fb02 195 #define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
Artiom 48:43e72239fb02 196 #define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres
Artiom 48:43e72239fb02 197 #define TELEMETRE_OBJET 0x312
Artiom 48:43e72239fb02 198 #define OBJET_SUR_TABLE 0x313
Artiom 48:43e72239fb02 199 #define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres
Artiom 48:43e72239fb02 200 #define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
Artiom 48:43e72239fb02 201 #define LIRE_PANNEAU 0x317
Artiom 48:43e72239fb02 202 #define VIBRO 0x318
Artiom 62:c4863b4b2543 203
Artiom 62:c4863b4b2543 204
Artiom 62:c4863b4b2543 205 #define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319
Artiom 62:c4863b4b2543 206 #define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320
Sitkah 30:a1e37af4bbde 207 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 208
Sitkah 30:a1e37af4bbde 209 ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 210 #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 211 #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
Sitkah 30:a1e37af4bbde 212 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 213
Sitkah 30:a1e37af4bbde 214 ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 215 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
antbig 1:116040d14164 216 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
antbig 5:dcd817534b57 217 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 218
antbig 10:a788d9cf60f2 219
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 220
antbig 10:a788d9cf60f2 221 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100)
Sitkah 29:41e02746041d 222
Sitkah 29:41e02746041d 223
Sitkah 30:a1e37af4bbde 224 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
Sitkah 30:a1e37af4bbde 225 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
Sitkah 30:a1e37af4bbde 226 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
Sitkah 30:a1e37af4bbde 227 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
Sitkah 30:a1e37af4bbde 228 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
Sitkah 30:a1e37af4bbde 229 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
Sitkah 30:a1e37af4bbde 230 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
Sitkah 30:a1e37af4bbde 231 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 232
antbig 12:14729d584500 233 #endif