v2019
Dependencies: CRAC-Strat_2019 SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac
Dependents: Codeprincipal_2019 CRAC-Strat_2019
main.cpp
- Committer:
- Sitkah
- Date:
- 2018-04-20
- Revision:
- 30:a1e37af4bbde
- Parent:
- 29:41e02746041d
- Child:
- 31:833fc481b002
File content as of revision 30:a1e37af4bbde:
#include "mbed.h" #include "global.h" #include <CAN.h> CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN CAN can2(PB_5, PB_13); DigitalIn choix_robot(PG_12); CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; unsigned char FIFO_ecriture; char strat_sd[10][SIZE+8]; char PATH[10][SIZE+8]; Serial rn42(PG_14, PG_9); Serial pc(USBTX,USBRX); LiaisonBluetooth liaison(&rn42,&pc); char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt"); struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y) unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ /****************************************************************************************/ void canRx_ISR (void) { if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) { //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset(); /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO; } } /**********************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: main */ /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */ /**********************************************************************************/ int main() { can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN can2.frequency(1000000); #ifdef ROBOT_BIG lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation gros robot", LEFT_MODE); #else lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation petit robot", LEFT_MODE); #endif led1 = 1; rn42.baud(115200); pc.baud(115200); //bluetooth_init(); //initRobot();//Initialisation du robot //initRobotActionneur(); lecture_fichier(); led1 = 0; //wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue while(true) { automate_etat_ihm(); automate_process();//Boucle dans l'automate principal //canProcessRx(); //AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12 } }