Diff: Globals/ident_crac2.h

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-#ifndef CRAC_IDENTH
-#define CRAC_IDENTH
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-#define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
-#define GLOBAL_START 0x002  // Start
-#define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
-#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
-#define GLOBAL_JACK 0x008
-#define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
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-#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
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-#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger
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-#define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
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-#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
-#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
-#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
-#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
-#define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
-#define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
-#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
-#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-#define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
-#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
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-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
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-//////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
-#define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
-#define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
-#define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
-#define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
-#define RESET_POMPES 0x034  // Reset pompes
-#define RESET_HERKULEX 0x035  // Reset HERKULEX
-#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
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-#define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie
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-//////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
-#define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
-#define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
-#define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
-#define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063  // Check actionneurs
-#define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064  // Check pompes
-#define CHECK_HERKULEX 0x065  // Check HERKULEX
-#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
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-//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
-#define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
-#define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
-#define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
-#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073  // Alive actionneurs
-#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
-#define ALIVE_HERKULEX 0x075  // Alive HERKULEX
-#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
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-/////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
-#define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090  // Monte l'immeuble selon un code couleur
-#define MONTER_IMMEUBLE 0x091
-#define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
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-/////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
-#define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
-#define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
-#define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
-#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
-#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
-#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
-#define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack HERKUlEX
-#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes
-#define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
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-#define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define ACK_FIN_ACTION 0x116
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-/////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
-#define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040  // Overflow odométrie
-#define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041  // Overflow asservissement
-#define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042  // Overflow balise
-#define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043  // Overflow stratégie
-#define ERROR_BALISE 0x785  // Bug balise
-#define ERROR_RTC 0x786  // Bug RTC
-#define ERROR_MOTEUR 0x787  // Bug moteur
-#define ERROR_TELEMETRIE 0x788  // Bug télémètre
-#define ERROR_STRATEGIE 0x789  // Bug stratégie
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-/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
-//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC 0x220
-#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC 0x221
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-#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222
-#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223
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-#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224
-#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225
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-#define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A
-#define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B
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-#define BRAS_ABEILLE_UP 0x202
-#define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203
-#define INCLINAISON_CHATEAU 0x204
-#define INCLINAISON_EPURATION 0x205
-#define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206
-#define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207
-#define BLOCAGE_BALLE 0x208
-#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209
-#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A
-#define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B
-#define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C
-#define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D
-#define TRI_BALLE 0x20E
-#define NO_BLOC 0x20F
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-///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define DATA_TELEMETRE 0x210        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
-#define RECEPTION_DATA 0x211        // envoi de la valeur d'un des télémètres
-#define TELEMETRE_OBJET 0x212
-#define OBJET_SUR_TABLE 0x213
-#define RECEPTION_RECALAGE 0x215    //Valeur des télémètres 
-#define DATA_RECALAGE 0x216         //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
-#define LIRE_PANNEAU 0x217
-#define VIBRO 0x218
-//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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-///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
-#define CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->VERT;1->ORANGE)
-#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
-#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620  // Carte all check  (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
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-///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
-#define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
-#define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
-#define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
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-#define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes  (pwm entre 0 et 100)
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-#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
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-#endif