v2019
Dependencies: CRAC-Strat_2019 SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac
Dependents: Codeprincipal_2019 CRAC-Strat_2019
Globals/ident_crac.h@46:a9b6bcb30b1c, 2019-05-09 (annotated)
- Committer:
- Artiom
- Date:
- Thu May 09 17:21:32 2019 +0000
- Revision:
- 46:a9b6bcb30b1c
- Parent:
- 45:4f93e99bac6e
- Child:
- 47:6ae4ea18e4b2
offset recalage+nouvelles actions
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User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
antbig | 12:14729d584500 | 1 | #ifndef CRAC_IDENTH |
antbig | 12:14729d584500 | 2 | #define CRAC_IDENTH |
antbig | 12:14729d584500 | 3 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 4 | #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 5 | #define GLOBAL_START 0x002 // Start |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 6 | #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart |
antbig | 5:dcd817534b57 | 7 | #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) |
ClementBreteau | 23:ab87d308eaf9 | 8 | #define GLOBAL_JACK 0x008 |
ClementBreteau | 23:ab87d308eaf9 | 9 | #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009 |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 10 | |
antbig | 12:14729d584500 | 11 | #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop |
antbig | 12:14729d584500 | 12 | |
antbig | 12:14729d584500 | 13 | #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger |
antbig | 12:14729d584500 | 14 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 15 | #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 16 | |
antbig | 12:14729d584500 | 17 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 18 | #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur |
antbig | 5:dcd817534b57 | 19 | #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger |
Artiom | 44:badcbe8766e9 | 20 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 21 | #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) |
Artiom | 44:badcbe8766e9 | 22 | #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta |
Artiom | 44:badcbe8766e9 | 23 | #define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta |
Artiom | 44:badcbe8766e9 | 24 | |
Artiom | 44:badcbe8766e9 | 25 | |
antbig | 5:dcd817534b57 | 26 | #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) |
antbig | 5:dcd817534b57 | 27 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 28 | #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 29 | #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 30 | #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 31 | #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 32 | #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 33 | #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 34 | #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 35 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 36 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 37 | |
antbig | 28:acd18776ed2d | 38 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) |
antbig | 12:14729d584500 | 39 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 40 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 41 | //////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 42 | #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 43 | #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 44 | #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile |
antbig | 5:dcd817534b57 | 45 | #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs |
antbig | 10:a788d9cf60f2 | 46 | #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 47 | #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 |
ClementBreteau | 15:c2fc239e85df | 48 | #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre |
antbig | 12:14729d584500 | 49 | |
antbig | 12:14729d584500 | 50 | |
antbig | 12:14729d584500 | 51 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 52 | #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 53 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 54 | //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES///////////////////////////////////////////////// |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 55 | #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 56 | #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 57 | #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile |
ClementBreteau | 23:ab87d308eaf9 | 58 | #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs |
ClementBreteau | 23:ab87d308eaf9 | 59 | #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 60 | #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 |
ClementBreteau | 15:c2fc239e85df | 61 | #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre |
antbig | 12:14729d584500 | 62 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 63 | //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 64 | #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 65 | #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 66 | #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile |
ClementBreteau | 23:ab87d308eaf9 | 67 | #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs |
ClementBreteau | 23:ab87d308eaf9 | 68 | #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 69 | #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12 |
ClementBreteau | 15:c2fc239e85df | 70 | #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre |
antbig | 12:14729d584500 | 71 | |
antbig | 12:14729d584500 | 72 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 73 | /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES///////////////////////////////////////////////// |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 74 | #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur |
Sitkah | 36:6dd30780bd8e | 75 | #define MONTER_IMMEUBLE 0x091 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 76 | #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid |
antbig | 12:14729d584500 | 77 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 78 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 79 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 80 | /////////////////////////////////////////////////////////ACKS//////////////////////////////////////////////////////////// |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 81 | #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 82 | #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 83 | #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile |
antbig | 5:dcd817534b57 | 84 | #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs |
antbig | 12:14729d584500 | 85 | #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes |
ClementBreteau | 14:c8fc06c4887f | 86 | #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 87 | #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12 |
antbig | 12:14729d584500 | 88 | #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes |
Sitkah | 29:41e02746041d | 89 | #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 90 | |
ClementBreteau | 15:c2fc239e85df | 91 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 92 | #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 93 | #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 94 | #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) |
antbig | 5:dcd817534b57 | 95 | #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) |
Sitkah | 31:833fc481b002 | 96 | #define ACK_FIN_ACTION 0x116 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 97 | |
antbig | 12:14729d584500 | 98 | |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 99 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 100 | /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS//////////////////////////////////////////////////////// |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 101 | #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 102 | #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 103 | #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 104 | #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 105 | #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 106 | #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 107 | #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 108 | #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 109 | #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 110 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 111 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 112 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 113 | /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT///////////////////////////////////////////// |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 114 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 115 | //#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC 0x220 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 116 | #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC 0x221 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 117 | |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 118 | #define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x090 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 119 | #define PRESENTOIR_AVANT 0x091 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 120 | #define PRESENTOIR_ARRIERE 0x092 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 121 | #define BALANCE_AVANT 0x093 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 122 | #define BALANCE_ARRIERE 0x094 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 123 | #define ACCELERATEUR_AVANT 0x095 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 124 | #define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x096 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 125 | #define GOLDENIUM_AVANT 0x097 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 126 | #define GOLDENIUM_ARRIERE 0x098 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 127 | #define SOL_AVANT 0x099 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 128 | #define SOL_ARRIERE 0x100 |
Artiom | 46:a9b6bcb30b1c | 129 | #define SOL_AVANT_RELACHE 0x101 |
Artiom | 46:a9b6bcb30b1c | 130 | #define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x102 |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 131 | |
Villanut | 45:4f93e99bac6e | 132 | //#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222 |
Sitkah | 36:6dd30780bd8e | 133 | #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 134 | |
Sitkah | 36:6dd30780bd8e | 135 | #define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224 |
Sitkah | 36:6dd30780bd8e | 136 | #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 137 | |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 138 | #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226 |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 139 | #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227 |
Sitkah | 36:6dd30780bd8e | 140 | |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 141 | #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228 |
Sitkah | 38:76f886a1c8e6 | 142 | #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 143 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 144 | #define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 145 | #define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 146 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 147 | #define BRAS_ABEILLE_UP 0x202 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 148 | #define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 149 | #define INCLINAISON_CHATEAU 0x204 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 150 | #define INCLINAISON_EPURATION 0x205 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 151 | #define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 152 | #define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 153 | #define BLOCAGE_BALLE 0x208 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 154 | #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 155 | #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 156 | #define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 157 | #define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 158 | #define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 159 | #define TRI_BALLE 0x20E |
Sitkah | 35:742dc6b200b0 | 160 | #define NO_BLOC 0x20F |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 161 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 162 | ///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 163 | #define DATA_TELEMETRE 0x210 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 164 | #define RECEPTION_DATA 0x211 // envoi de la valeur d'un des télémètres |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 165 | #define TELEMETRE_OBJET 0x212 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 166 | #define OBJET_SUR_TABLE 0x213 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 167 | #define RECEPTION_RECALAGE 0x215 //Valeur des télémètres |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 168 | #define DATA_RECALAGE 0x216 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 169 | #define LIRE_PANNEAU 0x217 |
Sitkah | 34:6aa4b46b102e | 170 | #define VIBRO 0x218 |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 171 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 172 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 173 | ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES////////////////////////////////////////////////// |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 174 | #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE) |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 175 | #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 176 | #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 177 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 178 | ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS/////////////////////////////////////////////////////// |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 179 | #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) |
antbig | 1:116040d14164 | 180 | #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) |
antbig | 5:dcd817534b57 | 181 | #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur |
antbig | 0:ad97421fb1fb | 182 | |
antbig | 10:a788d9cf60f2 | 183 | |
ClementBreteau | 15:c2fc239e85df | 184 | |
antbig | 10:a788d9cf60f2 | 185 | #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100) |
Sitkah | 29:41e02746041d | 186 | |
Sitkah | 29:41e02746041d | 187 | |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 188 | #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 189 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 190 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 191 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 192 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 193 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 194 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 195 | #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) |
Sitkah | 30:a1e37af4bbde | 196 | |
antbig | 12:14729d584500 | 197 | #endif |