code petit robot pour homologation
Fork of CRAC-Strat_2017_HOMOLOGATION_PETIT_ROBOT by
Diff: Globals/ident_crac.h
- Revision:
- 15:c2fc239e85df
- Parent:
- 14:c8fc06c4887f
- Child:
- 18:cc5fec34ed9c
--- a/Globals/ident_crac.h Fri Mar 31 16:20:26 2017 +0000 +++ b/Globals/ident_crac.h Thu May 11 12:55:52 2017 +0000 @@ -27,7 +27,7 @@ #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) -#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x02A // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) +#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit @@ -45,7 +45,7 @@ #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 - +#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre @@ -58,7 +58,7 @@ #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs #define CHECK_POMPES 0x064 // Check pompes #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 - +#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre @@ -69,7 +69,7 @@ #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs #define ALIVE_POMPES 0x074 // Alive pompes #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12 - +#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre @@ -80,13 +80,15 @@ #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre +#define ACKNOWLEDGE_AX12 0x106 // Ack ax12 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes + #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) - +#define INSTRUCTION_END_AX12 0x116 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Blue;1->Yellow) @@ -124,11 +126,11 @@ #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12) #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement) #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 +#define SERVO_AX12_ACTION 0x96 -#define RESET_TELEMETRE 0x300 + #define TELEMETRE_RECHERCHE_COIN 0x301 -#define TELEMETRE_OBJET_DEVANT 0x302 -#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x303 +#define TELEMETRE_OBJET 0x302 #define OBJET_SUR_TABLE 0x304 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100)