homologation gros robot et test avec les ack de la carte a tout faire
Fork of CRAC-Strat_2017_HOMOLOGATION_PETIT_ROBOT by
Instruction/Instruction.h
- Committer:
- antbig
- Date:
- 2016-04-17
- Revision:
- 4:88431b537477
- Parent:
- 0:ad97421fb1fb
- Child:
- 11:ed13a480ddca
File content as of revision 4:88431b537477:
#ifndef CRAC_INSTRUCTION #define CRAC_INSTRUCTION #include "global.h" enum E_InstructionType { MV_COURBURE, // C -> Courbure MV_LINE, // L -> Ligne droite MV_TURN, // T -> Rotation sur place MV_XYT, // X -> Aller à MV_RECALAGE, // R -> Recalage bordure ACTION, // A -> Action UNKNOWN // Erreur, instruction inconnue }; enum E_InstructionDirection { NODIRECTION, // N -> Parametre absent BACKWARD, FORWARD, RELATIVE, ABSOLUTE }; enum E_InstructionPrecisionOuRecalage { NOPRECISION,// N -> Parametre absent PRECISION, // P -> Precision, verifier la position à la fin du mouvement et refaire un XYT si erreur > 1cm RECALAGE_X, // X -> Recalage en X, indique un recalage sur l'axe X RECALAGE_Y // Y -> Recalage en Y, indique un recalage sur l'axe Y }; enum E_InstructionNextActionType { NONEXTACTION, // N -> Parametre absent JUMP, WAIT, ENCHAINEMENT }; enum E_InstructionNextActionJumpType { NONEXTACTIONJUMPTYPE, // N -> Parametre absent JUMP_TIME, JUMP_POSITION }; struct S_Instruction { short lineNumber;//Numéro de la ligne enum E_InstructionType order; //Type de l'instruction enum E_InstructionDirection direction; //BackWard ou Forward || Relative ou Absolu unsigned short arg1; unsigned short arg2; signed short arg3; enum E_InstructionPrecisionOuRecalage precision; enum E_InstructionNextActionType nextActionType; enum E_InstructionNextActionJumpType jumpAction; unsigned short JumpTimeOrX; unsigned short JumpY; unsigned short nextLineOK; unsigned short nextLineError; }; /** * Convertir un char en type d'instruction **/ enum E_InstructionType charToInstructionType(char type); /** * **/ enum E_InstructionDirection charToInstructionDirection(char type); /** * Convertir un char **/ enum E_InstructionPrecisionOuRecalage charToInstructionPrecisionOuRecalage(char type); /** * **/ enum E_InstructionNextActionType charToInstructionNextActionType(char type); /** * **/ enum E_InstructionNextActionJumpType charToInstructionNextActionJumpType(char type); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: stringToInstruction */ /* DESCRIPTION : Conversion d'une ligne du fichier de strat en instruction */ /****************************************************************************************/ struct S_Instruction stringToInstruction(char line[]); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: loadAllInstruction */ /* DESCRIPTION : Charger toutes les instructions du fichier de stratégie */ /* Il faut utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt"); */ /* pour indiquer le fichier à utiliser */ /****************************************************************************************/ void loadAllInstruction(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: FileExists */ /* DESCRIPTION : Permet de vérifier si un fichier existe */ /****************************************************************************************/ int FileExists(const char *fname); #endif