Diff: peripheriques/peripheriques.h

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/peripheriques/peripheriques.h	Fri May 19 17:13:46 2017 +0000
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+#ifndef CRAC_PERIPHERIQUES
+#define CRAC_PERIPHERIQUES
+
+#include "global.h"
+
+#define VITESSE 700
+
+/*
+DigitalIn IO1(p23);
+DigitalIn IO2(p24);
+DigitalIn IO3(p25);
+DigitalIn IO4(p26);
+
+AnalogIn A_in1(p15);
+AnalogIn A_in2(p16);
+AnalogIn A_in3(p17);
+AnalogIn A_in4(p18);
+AnalogIn A_in5(p19);
+AnalogIn A_in6(p20);
+
+PwmOut IRL_1(p21);
+PwmOut IRL_2(p22);
+*/
+
+#define TIME 1
+#define T_MOT 0.00005
+/*********************************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: initAX12                                                                               */
+/* DESCRIPTION  : initialise les AX12                                                                    */
+/*********************************************************************************************************/
+void initAX12(void);
+
+/*********************************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: moteurGauchePWM                                                                        */
+/* DESCRIPTION  : bouge le moteur gauche                                                                 */
+/*********************************************************************************************************/
+void moteurGauchePWM(float pwm);
+
+/*********************************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: moteurDroitPWM                                                                        */
+/* DESCRIPTION  : bouge le moteur gauche                                                                 */
+/*********************************************************************************************************/
+void moteurDroitPWM(float pwm);
+
+/*********************************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: initMoteurs                                                                            */
+/* DESCRIPTION  : init les moteurs des mains du petit robot                                              */
+/*********************************************************************************************************/
+void initMoteurs(void);
+
+/*       PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS       */
+                    
+void declarationAX12(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Initialisation_position                                               */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
+/****************************************************************************************/
+void Initialisation_position(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Preparation_prise                                                     */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules                */
+/****************************************************************************************/
+void Preparation_prise(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Stockage_haut                                                         */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute       */
+/****************************************************************************************/
+void Stockage_haut(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Stockage_bas                                                          */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince                  */
+/****************************************************************************************/
+void Stockage_bas(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Deposer                                                               */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de déposer un module                              */
+/****************************************************************************************/
+void Deposer(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas                                                 */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas                      */
+/****************************************************************************************/
+void Preparation_depot_bas(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut                                                */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut                     */
+/****************************************************************************************/
+void Preparation_depot_haut(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Pousser_module                                                        */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas      */
+/****************************************************************************************/
+void Pousser_module(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche                                                 */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale     */
+/****************************************************************************************/
+void Initialisation_gauche(void);
+    
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche                                              */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
+/****************************************************************************************/
+void Preparation_prise_gauche(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche                                                 */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
+/****************************************************************************************/
+void Prendre_module_gauche(void);
+
+/***************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: RangerBrasGauche                                                     */
+/* DESCRIPTION  : Fonction range le bras gauche                                         */
+/****************************************************************************************/
+void RangerBrasGauche(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche                                                 */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche                   */
+/****************************************************************************************/
+void Tourner_module_gauche(void);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche                                              */
+/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le tournante                                     */
+/****************************************************************************************/
+void Preparation_module_gauche(void);
+
+void getPosiotionCentrale(void);
+void getPosiotionGauche(void);
+void getPosiotionDroite(void);
+
+
+
+
+
+
+bool dataCouleurGauche(void);
+bool dataCouleurDroit(void);
+short dataTelemetre(void);
+bool dataPressionGauche(void);
+bool dataPressionDroit(void);
+
+#endif
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