Diff: Asservissement/Asservissement.cpp

Revision:

1:116040d14164

Parent:

0:ad97421fb1fb

Child:

4:88431b537477

--- a/Asservissement/Asservissement.cpp	Wed Apr 13 22:04:54 2016 +0000
+++ b/Asservissement/Asservissement.cpp	Fri Apr 15 10:49:40 2016 +0000
@@ -51,7 +51,7 @@
 {
     CANMessage msgTx=CANMessage();
     msgTx.id=ASSERVISSEMENT_ROTATION;  // Tx rotation autour du centre du robot
-    msgTx.len=1;
+    msgTx.len=2;
     msgTx.format=CANStandard;
     msgTx.type=CANData;
     //  Angle signé sur 2 octets
@@ -59,4 +59,37 @@
     msgTx.data[1]=(unsigned char)(angle>>8);
 
     can1.write(msgTx);
+}
+
+
+/*********************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: GoStraight                                                                 */
+/* DESCRIPTION  : Transmission CAN correspondant à une ligne droite, avec ou sans recalage   */
+/*  recalage : 0 => pas de recalage                                                          */
+/*             1 => recalage en X                                                            */
+/*             2 => Recalage en Y                                                            */
+/*  newValue : Uniquement en cas de recalage, indique la nouvelle valeur de l'odo            */
+/*  isEnchainement : Indique si il faut executer l'instruction en enchainement               */
+/*                   0 => non                                                                */
+/*                   1 => oui                                                                */
+/*********************************************************************************************/
+void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement)
+{
+    CANMessage msgTx=CANMessage();
+    msgTx.id=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
+    msgTx.len=6;
+    msgTx.format=CANStandard;
+    msgTx.type=CANData;
+    // x sur 2 octets
+    msgTx.data[0]=(unsigned char)distance;
+    msgTx.data[1]=(unsigned char)(distance>>8);
+    //Recalage sur 1 octet
+    msgTx.data[2]=recalage;
+    //Valeur du recalage sur 2 octets
+    msgTx.data[3]=(unsigned char)newValue;
+    msgTx.data[4]=(unsigned char)(newValue>>8);
+    //Enchainement sur 1 octet
+    msgTx.data[5]=isEnchainement;
+
+    can1.write(msgTx);
 }
\ No newline at end of file