CRAC Team
homologation gros robot
Fork of
CRAC-Strat_2017_HOMOLOGATION_PETIT_ROBOT
by 
CRAC Team
Revision 21:65ba6e4d53fa, committed 2017-05-25
- Comitter:
- ClementBreteau
- Date:
- Thu May 25 06:35:42 2017 +0000
- Parent:
- 20:de595e4ff01d
- Commit message:
- homologation gros robot
Changed in this revision
--- a/Globals/constantes.h Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Globals/constantes.h Thu May 25 06:35:42 2017 +0000
@@ -20,12 +20,12 @@
/****
** Variable à modifier en fonction du robot
***/
-//#define ROBOT_BIG//Indique que l'on va compiler pour le gros robot
-#define ROBOT_SMALL
+#define ROBOT_BIG//Indique que l'on va compiler pour le gros robot
+//#define ROBOT_SMALL
#ifdef ROBOT_BIG
- #define NOMBRE_CARTES 2//Le nombre de carte présente sur le gros robot
+ #define NOMBRE_CARTES 4//Le nombre de carte présente sur le gros robot
//#define POSITION_DEBUT_X 1830
//#define POSITION_DEBUT_Y 900
//#define POSITION_DEBUT_T 180
--- a/Globals/ident_crac.h Wed May 24 21:09:59 2017 +0000 +++ b/Globals/ident_crac.h Thu May 25 06:35:42 2017 +0000 @@ -7,6 +7,8 @@ #define GLOBAL_START 0x002 // Start #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) +#define GLOBAL_JACK 0x008 +#define ACKNOWLEDGE_JACK 0x009 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
--- a/Robots/Strategie_big.cpp Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Robots/Strategie_big.cpp Thu May 25 06:35:42 2017 +0000
@@ -4,7 +4,7 @@
#include "Config_big.h"
unsigned char isStopEnable = 1;//Permet de savoir si il faut autoriser le stop via les balises
-
+unsigned short telemetreDistance;
/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: doFunnyAction */
/* DESCRIPTION : Permet de faire la funny action en fin de partie */
@@ -606,14 +606,7 @@
/****************************************************************************************/
void initRobotActionneur(void)
{
- wait(2);
- doAction(101,1,0);// preparation prise pince arriere
- doAction(101,0,0);// preparation prise pince avant
- doAction(130,0,0);// baisser aspitr
- wait(2);
- doAction(100,1,0);// preparation prise pince arriere
- doAction(100,0,0);// preparation prise pince avant
- doAction(131,0,0);// baisser aspitr
+
}
/****************************************************************************************/
--- a/Robots/Strategie_small.cpp Wed May 24 21:09:59 2017 +0000 +++ b/Robots/Strategie_small.cpp Thu May 25 06:35:42 2017 +0000 @@ -3,7 +3,7 @@ #include "Config_small.h" unsigned char isStopEnable = 1;//Permet de savoir si il faut autoriser le stop via les balises -unsigned short telemetreDistance; +//unsigned short telemetreDistance; /****************************************************************************************/
--- a/Strategie/Strategie.cpp Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp Thu May 25 06:35:42 2017 +0000
@@ -25,8 +25,8 @@
//unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_BALISE,CHECK_MOTEUR,CHECK_ACTIONNEURS,CHECK_AX12,CHECK_POMPES};
//unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_BALISE,ALIVE_MOTEUR,ALIVE_ACTIONNEURS,ALIVE_AX12,ALIVE_POMPES};
-unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_MOTEUR};
-unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_MOTEUR};
+unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_BALISE,CHECK_POMPES,CHECK_ACTIONNEURS};
+unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_BALISE,ALIVE_POMPES,ALIVE_ACTIONNEURS};
InterruptIn jack(p25); // entrée analogique en interruption pour le jack
#else
@@ -222,6 +222,7 @@
Il est aussi possible d'envoyer les ordres de debug
*/
modeTelemetre = 0;
+ telemetreDistance = 0;
break;
case ETAT_GAME_INIT:
//On charge la liste des instructions
@@ -652,8 +653,10 @@
switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) {
case DEBUG_FAKE_JAKE://Permet de lancer le match à distance
+ case GLOBAL_JACK:
if(gameEtat == ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK) {
gameEtat = ETAT_GAME_START;
+ SendRawId(ACKNOWLEDGE_JACK);
}
break;