code de start qui marche a la fin du premier match, base pour la suite
Fork of CRAC-Strat_2017_homologation_petit_rob by
Strategie/Strategie.cpp
- Committer:
- antbig
- Date:
- 2016-04-13
- Revision:
- 0:ad97421fb1fb
- Child:
- 1:116040d14164
File content as of revision 0:ad97421fb1fb:
#include "Strategie.h" E_stratGameEtat gameEtat = ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN; E_stratGameEtat lastEtat = ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN; unsigned char screenChecktry = 0; Timer cartesCheker;//Le timer pour le timeout de la vérification des cartes Timer fakeJack; Timer gameTimer; Timer debugetatTimer; Timeout chronoEnd;//permet d'envoyer la trame CAN pour la fin unsigned short waitingAckID = 0;//L'id du ack attendu unsigned short waitingAckFrom = 0;//La provenance du ack attendu signed char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN signed short x_robot,y_robot,theta_robot;//La position du robot unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_BALISE,CHECK_MOTEUR}; unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_BALISE,ALIVE_MOTEUR}; unsigned char checkCurrent = 0; unsigned char countAliveCard = 0; void chronometre_ISR (void) { SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);//On stope les moteurs SendRawId(GLOBAL_GAME_END);//Indication fin de match gameTimer.stop();//Arret du timer #if ROBOT_TYPE == ROBOT_BIG doFunnyAction(); #endif gameEtat = ETAT_END_LOOP; } void automate_process(void) { static struct S_Instruction instruction; signed char localData1 = 0; signed short localData2 = 0; unsigned short localData3 = 0; signed short localData4 = 0; if(gameTimer.read_ms() >= 88000) {//Fin du match (On autorise 2s pour déposer des éléments gameTimer.stop(); gameTimer.reset(); gameEtat = ETAT_END;//Fin du temps } if(lastEtat != gameEtat || debugetatTimer.read_ms() >= 1000) { lastEtat = gameEtat; debugetatTimer.reset(); sendStratEtat((unsigned char)gameEtat); } switch(gameEtat) { case ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN: /* Verification de l'état de la carte ecran */ waitingAckFrom = ALIVE_IHM;//On indique que l'on attend un ack de la carte IHM SendRawId(CHECK_IHM);//On demande à la carte IHM d'insiquer ça présence screenChecktry++;//On incrèment le conteur de tentative de 1 cartesCheker.reset();//On reset le timeOut cartesCheker.start();//On lance le timer pour le timeout gameEtat = ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN_WAIT_ACK; break; case ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN_WAIT_ACK: /* Attente du ALIVE de la carte écran. Si la carte ne répond pas apres 10ms, on retoune dans l'etat ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN maximum 3 tentatives Si pas de réponse, clignotement de toutes les leds possible */ if(waitingAckFrom == 0) {//C'est bon la carte est en ligne cartesCheker.stop(); screenChecktry = 0; gameEtat = ETAT_CHECK_CARTES; } else if(cartesCheker.read_ms () > 100) { cartesCheker.stop(); if(screenChecktry >=3) { errorLoop();//Erreur La carte IHM n'est pas en ligne } else { gameEtat = ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN; } } break; case ETAT_CHECK_CARTES: /* Il faut faire une boucle pour verifier toutes les cartes les une apres les autres */ waitingAckFrom = id_alive[checkCurrent];//On indique que l'on attend un ack de la carte IHM SendRawId(id_check[checkCurrent]);//On demande à la carte IHM d'insiquer ça présence screenChecktry++;//On incrèment le conteur de tentative de 1 cartesCheker.reset();//On reset le timeOut cartesCheker.start();//On lance le timer pour le timeout gameEtat = ETAT_CHECK_CARTES_WAIT_ACK; break; case ETAT_CHECK_CARTES_WAIT_ACK: /* On attend l'ack de la carte en cours de vérification */ //printf("cartesCheker = %d waitingAckFrom = %d\n",cartesCheker.read_ms(), waitingAckFrom); if(waitingAckFrom == 0) {//C'est bon la carte est en ligne cartesCheker.stop(); screenChecktry = 0; countAliveCard++; if(checkCurrent >= NOMBRE_CARTES) { if(countAliveCard >= NOMBRE_CARTES) { gameEtat = ETAT_CONFIG; SendRawId(ECRAN_ALL_CHECK);//On dit à l'IHM que toutes les cartes sont en ligne } else { gameEtat = ETAT_WAIT_FORCE;//Passage en attente de forçage du lancement waitingAckFrom = ECRAN_ALL_CHECK; } } else { checkCurrent++; gameEtat = ETAT_CHECK_CARTES; } } else if(cartesCheker.read_ms () > 100) { cartesCheker.stop(); if(screenChecktry >=3) { screenChecktry = 0; if(checkCurrent >= NOMBRE_CARTES) { if(countAliveCard == NOMBRE_CARTES) { gameEtat = ETAT_CONFIG; SendRawId(ECRAN_ALL_CHECK);//On dit à l'IHM que toutes les cartes sont en ligne } else { gameEtat = ETAT_WAIT_FORCE;//Passage en attente de forçage du lancement waitingAckFrom = ECRAN_ALL_CHECK; } } else { checkCurrent++; gameEtat = ETAT_CHECK_CARTES; } } else { gameEtat = ETAT_CHECK_CARTES; } } break; case ETAT_WAIT_FORCE: /* Attente du forçage de la part de la carte IHM */ if(waitingAckFrom == 0) { gameEtat = ETAT_CONFIG; } break; case ETAT_CONFIG: /* Attente de l'odre de choix de mode, Il est possible de modifier la couleur et l'id de la stratégie Il est aussi possible d'envoyer les ordres de debug */ break; case ETAT_GAME_START: //On charge la liste des instructions strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt loadAllInstruction();//Mise en cache de toute les instructions fakeJack.reset();//Utiliser pour simuler le jack fakeJack.start();//Utiliser pour simuler le jack gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK; SendRawId(ECRAN_ACK_START_MATCH); tactile_printf("Attente du JACK."); break; case ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK: //TODO Attendre le jack if(fakeJack.read_ms() > 3000) {//Utiliser pour simuler le jack fakeJack.stop(); gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION; gameTimer.reset(); gameTimer.start(); chronoEnd.attach(&chronometre_ISR,90); } break; case ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION: /* Chargement de l'instruction suivante ou arret du robot si il n'y a plus d'instruction */ //printf("load next instruction\n"); if(actual_instruction >= nb_instructions || actual_instruction == 255) { gameEtat = ETAT_END; //Il n'y a plus d'instruction, fin du jeu } else { instruction = strat_instructions[actual_instruction]; //On effectue le traitement de l'instruction gameEtat = ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION; //actual_instruction++; } screenChecktry = 0; break; case ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION: /* Traitement de l'instruction, envoie de la trame CAN */ //debug_Instruction(instruction); switch(instruction.order) { case MV_COURBURE: //TODO - mettre l'ACK à jour if(instruction.nextActionType == ENCHAINEMENT) { //TODO - flag dans le trame pour indiquer l'enchainement } break; case MV_LINE: waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; if(instruction.nextActionType == ENCHAINEMENT) { //TODO - flag dans le trame pour indiquer l'enchainement } break; case MV_TURN: if(instruction.direction == RELATIVE) { localData2 = instruction.arg3; } else { if(abs(instruction.arg3 - theta_robot) > 180) { localData2 = 360 - instruction.arg3 - theta_robot; } else { localData2 = instruction.arg3 - theta_robot; } } Rotate(localData2); waitingAckID = ASSERVISSEMENT_ROTATION; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; break; case MV_XYT: if(instruction.direction == BACKWARD) { localData1 = -1; } else { localData1 = 1; } GoToPosition(instruction.arg1,instruction.arg2,instruction.arg3,localData1); waitingAckID = ASSERVISSEMENT_XYT; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; break; case MV_RECALAGE: waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; //TODO - mettre l'ACK à jour break; case ACTION: if(doAction(instruction.arg1,instruction.arg2,instruction.arg3)) { //L'action est spécifique } else { //C'est un AX12 qu'il faut bouger } //TODO - mettre l'ACK à jour if(instruction.nextActionType == ENCHAINEMENT) { //TODO - flag dans le trame pour indiquer l'enchainement } break; default: //Instruction inconnue, on l'ignore break; } if(instruction.nextActionType == JUMP || instruction.nextActionType == WAIT) { gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_ACK;//Il faut attendre que la carte est bien reçu l'acknowledge screenChecktry++;//On incrèment le conteur de tentative de 1 cartesCheker.reset();//On reset le timeOut cartesCheker.start(); } else {//C'est un enchainement actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;//C'est un enchainement, on charge directement l'instruction suivante } break; case ETAT_GAME_WAIT_ACK: /* Attente de l'ack de l'instruction */ if(waitingAckID == 0 && waitingAckFrom ==0) {//Les ack ont été reset, c'est bon on continu //if(true) { cartesCheker.stop(); if(instruction.nextActionType == JUMP) { if(instruction.jumpAction == JUMP_TIME) { gameEtat = ETAT_GAME_JUMP_TIME; cartesCheker.reset();//On reset le timeOut cartesCheker.start(); } else if(instruction.jumpAction == JUMP_POSITION) { gameEtat = ETAT_GAME_JUMP_POSITION; } else { //ERROR } } else if(instruction.nextActionType == WAIT) { gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_END_INSTRUCTION; switch(instruction.order) { case MV_COURBURE: waitingAckID = ASSERVISSEMENT_COURBURE; waitingAckFrom = INSTRUCTION_END_MOTEUR; break; case MV_LINE: waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE; waitingAckFrom = INSTRUCTION_END_MOTEUR; break; case MV_TURN: waitingAckID = ASSERVISSEMENT_ROTATION; waitingAckFrom = INSTRUCTION_END_MOTEUR; break; case MV_XYT: waitingAckID = ASSERVISSEMENT_XYT; waitingAckFrom = INSTRUCTION_END_MOTEUR; break; case MV_RECALAGE: waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE; waitingAckFrom = INSTRUCTION_END_MOTEUR; break; case ACTION: //TODO break; default: break; } } else { gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION; actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante } } else if(cartesCheker.read_ms () > 50){ cartesCheker.stop(); if(screenChecktry >=2) {//La carte n'a pas reçus l'information, on passe à l'instruction d'erreur actual_instruction = instruction.nextLineError; gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION; } else { gameEtat = ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION;//On retourne dans l'etat d'envois de l'instruction } } break; case ETAT_GAME_JUMP_TIME: if(cartesCheker.read_ms () >= instruction.JumpTimeOrX) { cartesCheker.stop();//On arrete le timer actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;//On charge l'instruction suivante } break; case ETAT_GAME_JUMP_POSITION: break; case ETAT_GAME_WAIT_END_INSTRUCTION: if(waitingAckID == 0 && waitingAckFrom ==0) {//On attend que la carte nous indique que l'instruction est terminée actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;//On charge l'instruction suivante } break; case ETAT_END: gameEtat = ETAT_END_LOOP; break; case ETAT_END_LOOP: //Rien, on tourne en rond break; default: break; } } void canProcessRx(void) { static signed char FIFO_occupation=0,FIFO_max_occupation=0; FIFO_occupation=FIFO_ecriture-FIFO_lecture; if(FIFO_occupation<0) FIFO_occupation=FIFO_occupation+SIZE_FIFO; if(FIFO_max_occupation<FIFO_occupation) FIFO_max_occupation=FIFO_occupation; if(FIFO_occupation!=0) { switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) { case ASSERVISSEMENT_STOP: break; case ALIVE_BALISE: case ALIVE_MOTEUR: case ALIVE_IHM: case ECRAN_ALL_CHECK: if(waitingAckFrom == msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) { waitingAckFrom = 0;//C'est la bonne carte qui indique qu'elle est en ligne } break; case ACKNOWLEDGE_BALISE: case ACKNOWLEDGE_MOTEUR: case ACKNOWLEDGE_IHM: case INSTRUCTION_END_BALISE: case INSTRUCTION_END_MOTEUR: case INSTRUCTION_END_IHM: if(waitingAckFrom == msgRxBuffer[FIFO_lecture].id && (msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]|((unsigned int)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1])<<8) == waitingAckID)) { waitingAckFrom = 0; waitingAckID = 0; } break; #if ROBOT_TYPE == ROBOT_BIG case ODOMETRIE_BIG_POSITION: #else case ODOMETRIE_SMALL_POSITION: #endif x_robot=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]|((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1])<<8); y_robot=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[2]|((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[3])<<8); theta_robot=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[4]|((signed short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[5])<<8); break; case ECRAN_START_MATCH: if(gameEtat == ETAT_CONFIG) { gameEtat = ETAT_GAME_START; } break; case SERVO_AX12_SETGOAL: if(AX12_isLocal(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0])) AX12_setGoal(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0], msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1]|((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[2])<<8), msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[3]|((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[4])<<8)); break; case SERVO_AX12_PROCESS: AX12_processChange(); break; } FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO; } }