code strat avant match 2, strat inversée OK normalement
Fork of CRAC-Strat_2017_fin_premier_match by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 14:c8fc06c4887f
- Parent:
- 13:93edbb03a8c6
- Child:
- 15:c2fc239e85df
--- a/main.cpp Tue Jan 31 16:00:33 2017 +0000 +++ b/main.cpp Fri Mar 31 16:20:26 2017 +0000 @@ -32,7 +32,7 @@ can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN - wait_ms(1000); + wait_ms(5000); #ifdef ROBOT_BIG tactile_printf("Initialisation gros robot"); #else @@ -40,17 +40,16 @@ #endif initRobot();//Initialisation du robot - wait_ms(1000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue + wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue /** A retirer lors de l'utilisation avec selecteur de stratégie sur IHM **/ //strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt //loadAllInstruction();//Mise en cache de toute les instructions - GoStraight(100, 0, 0, 2); - + + while(true) { - //void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement) automate_process();//Boucle dans l'automate principal canProcessRx();//Traitement des trames CAN en attente AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12