pour trouver l'automate de reception can
Fork of CRAC-Strat_copy by
Diff: Strategie/Strategie.cpp
- Revision:
- 4:88431b537477
- Parent:
- 2:8d8e2cf798a3
- Child:
- 5:dcd817534b57
diff -r 19f2285a4757 -r 88431b537477 Strategie/Strategie.cpp --- a/Strategie/Strategie.cpp Sun Apr 17 08:31:59 2016 +0000 +++ b/Strategie/Strategie.cpp Sun Apr 17 14:03:03 2016 +0000 @@ -1,6 +1,6 @@ #include "Strategie.h" -E_stratGameEtat gameEtat = ETAT_GAME_INIT;//ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN; +E_stratGameEtat gameEtat = ETAT_CONFIG;//ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN; E_stratGameEtat lastEtat = ETAT_CHECK_CARTE_SCREEN; unsigned char screenChecktry = 0; Timer cartesCheker;//Le timer pour le timeout de la vérification des cartes @@ -23,7 +23,10 @@ unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y) - +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: chronometre_ISR */ +/* DESCRIPTION : Interruption à la fin des 90s du match */ +/****************************************************************************************/ void chronometre_ISR (void) { SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);//On stope les moteurs @@ -37,6 +40,10 @@ while(1);//On bloque la programme dans l'interruption } +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: automate_process */ +/* DESCRIPTION : Automate de gestion de la stratégie du robot */ +/****************************************************************************************/ void automate_process(void) { static struct S_Instruction instruction; @@ -167,7 +174,7 @@ break; case ETAT_GAME_INIT: //On charge la liste des instructions - strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt + //strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt loadAllInstruction();//Mise en cache de toute les instructions gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK; SendRawId(ECRAN_ACK_START_MATCH); @@ -396,10 +403,14 @@ } } +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: canProcessRx */ +/* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ +/****************************************************************************************/ void canProcessRx(void) { static signed char FIFO_occupation=0,FIFO_max_occupation=0; - + CANMessage msgTx=CANMessage(); FIFO_occupation=FIFO_ecriture-FIFO_lecture; if(FIFO_occupation<0) FIFO_occupation=FIFO_occupation+SIZE_FIFO; @@ -408,11 +419,7 @@ if(FIFO_occupation!=0) { switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) { - case ASSERVISSEMENT_STOP: - - break; - - case DEBUG_FAKE_JAKE: + case DEBUG_FAKE_JAKE://Permet de lancer le match à distance if(gameEtat == ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK) { gameEtat = ETAT_GAME_START; } @@ -465,16 +472,35 @@ AX12_notifyCANEnd(((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]))); break; case ECRAN_CHOICE_COLOR://Choix de la couleur - if(gameEtat == ETAT_CONFIG) { + if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {//C'est bon on a le droit de modifier les config if(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0] == 0) InversStrat = 0;//Pas d'inversion de la couleur else InversStrat = 1;//Inversion de la couleur + + msgTx.id=ECRAN_ACK_COLOR; // tx ack de la couleur + msgTx.len=1; + msgTx.format=CANStandard; + msgTx.type=CANData; + // couleur sur 1 octet + msgTx.data[0]=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; + can1.write(msgTx); } break; case ECRAN_CHOICE_STRAT://Choix du fichier de stratégie à utiliser - if(gameEtat == ETAT_CONFIG) { - + if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {//C'est bon on a le droit de modifier les config + msgTx.id=ECRAN_ACK_STRAT; // tx ack de la couleur + msgTx.len=1; + msgTx.format=CANStandard; + msgTx.type=CANData; + if(SelectStrategy(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0])) { + // id de la stratégie sur 1 octet + msgTx.data[0]=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; + } else { + //erreur sur 1 octet + msgTx.data[0]=0; + } + can1.write(msgTx); } break; }