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Fork of CRAC-Strat_copy by
Diff: Globals/ident_crac.h
- Revision:
- 12:14729d584500
- Parent:
- 10:a788d9cf60f2
- Child:
- 14:c8fc06c4887f
--- a/Globals/ident_crac.h Mon May 02 19:40:59 2016 +0000 +++ b/Globals/ident_crac.h Mon May 09 09:10:17 2016 +0000 @@ -1,12 +1,20 @@ +#ifndef CRAC_IDENTH +#define CRAC_IDENTH + + + #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match #define GLOBAL_START 0x002 // Start #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) -#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) -#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) +#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop + +#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger + #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger + #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) @@ -19,6 +27,7 @@ #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) +#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x02A // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit @@ -29,36 +38,55 @@ #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) + #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes +#define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 + + + + #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie + #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs #define CHECK_POMPES 0x064 // Check pompes +#define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 + + + + #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs #define ALIVE_POMPES 0x074 // Alive pompes +#define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12 + + + + #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs -#define ACKNOWLEDGE_ 0x104 // Acknowledge pompes +#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes +#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) + #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green) #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match) @@ -72,6 +100,8 @@ #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères) #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères) #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran) +#define ECRAN_CHOICE_START_ACTION 0x604 // Tactile printf clear (Choisir si il faut lancer le test actionneur) +#define ECRAN_ACK_CHOICE_START_ACTION 0x605 // Tactile printf clear (Ack du test actionneur) #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement @@ -93,3 +123,5 @@ #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100) + +#endif