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#ifndef CRAC_CONFIG_SMALL
#define CRAC_CONFIG_SMALL
/**
Fichier de configuration des action specifique au petit robot
**/
#define AX12_ID_BRAS_BASE_DROIT           17
#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_DROIT      16
#define AX12_ID_BRAS_BASE_GAUCHE           1
#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE      2
#define AX12_ID_PALET_DROIT                4
#define AX12_ID_PALET_GAUCHE               18

#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_REPLIER   60
#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_MOITER    105
#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_RELACHER  120
#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_OUVERT    150

#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_REPLIER  187
#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_MOITER   145
#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_RELACHER 130
#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_OUVERT   100

#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_REPLIER 202
#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_OUVERT  240

#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_REPLIER 150
#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_OUVERT  110

#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_FERMER  147
#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_ROCHET  55
#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_OUVERT  40

#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_FERMER  157 
#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_ROCHET  247
#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_OUVERT  265

#define AX12_SPEED_BRAS_BASE      0x096
#define AX12_SPEED_BRAS_RELACHEUR 0x200
#define AX12_SPEED_PALET          0x200

#define XL320_ID_PINCE_DROITE           5
#define XL320_ID_PINCE_GAUCHE           4

#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_FERMER     70
#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_SECURISE   300
#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_OUVERTE    400

#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_FERMER     650
#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_SECURISE   400
#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_OUVERTE    350


#endif