Diff: main.cpp

Revision:

14:c8fc06c4887f

Parent:

13:93edbb03a8c6

Child:

15:c2fc239e85df

--- a/main.cpp	Tue Jan 31 16:00:33 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Mar 31 16:20:26 2017 +0000
@@ -32,7 +32,7 @@
     can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
     can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
     
-    wait_ms(1000);
+    wait_ms(5000);
 #ifdef ROBOT_BIG
     tactile_printf("Initialisation gros robot");
 #else
@@ -40,17 +40,16 @@
 #endif
     initRobot();//Initialisation du robot
     
-    wait_ms(1000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
+    wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
     
     /**
     A retirer lors de l'utilisation avec selecteur de stratégie sur IHM
     **/
     //strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt
     //loadAllInstruction();//Mise en cache de toute les instructions
-    GoStraight(100, 0, 0, 2);
-
+    
+    
     while(true) {
-        //void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement)
         automate_process();//Boucle dans l'automate principal
         canProcessRx();//Traitement des trames CAN en attente  
         AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12