strat des robots
Fork of CRAC-Strat_2017 by
Diff: AX12/AX12.h
- Revision:
- 16:7321fb3bb396
- Parent:
- 15:c2fc239e85df
--- a/AX12/AX12.h Thu May 11 12:55:52 2017 +0000 +++ b/AX12/AX12.h Fri May 19 17:13:46 2017 +0000 @@ -21,15 +21,18 @@ * THE SOFTWARE. */ + + + #ifndef MBED_AX12_H #define MBED_AX12_H -#include "SerialHalfDuplex.h" + #include "global.h" //#define AX12_WRITE_DEBUG 0 -#define AX12_READ_DEBUG +//#define AX12_READ_DEBUG //#define AX12_TRIGGER_DEBUG 0 -#define AX12_DEBUG 0 +//#define AX12_DEBUG 0 /****** à utiliser pour le debug !! ******/ @@ -39,6 +42,8 @@ /******************************************/ + + #define AX12_REG_ID 0x03 #define AX12_REG_BAUD 0x04 #define AX12_REG_DELAY_TIME 0x05 @@ -425,118 +430,4 @@ }; - -/* PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS */ - - - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: canProcessRx */ -/* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ -/****************************************************************************************/ -void canProcessRx(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ -/* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ -/****************************************************************************************/ -void canRx_ISR (void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: SendRawId */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID */ -/****************************************************************************************/ -void SendRawId (unsigned short id); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Fin_action */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */ -/****************************************************************************************/ -void Fin_action(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */ -/****************************************************************************************/ -void AX12_automate(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Initialisation_position */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */ -/****************************************************************************************/ -void Initialisation_position(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Preparation_prise */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules */ -/****************************************************************************************/ -void Preparation_prise(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Stockage_haut */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute */ -/****************************************************************************************/ -void Stockage_haut(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Stockage_bas */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince */ -/****************************************************************************************/ -void Stockage_bas(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Deposer */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui permet de déposer un module */ -/****************************************************************************************/ -void Deposer(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas */ -/****************************************************************************************/ -void Preparation_depot_bas(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut */ -/****************************************************************************************/ -void Preparation_depot_haut(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Pousser_module */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas */ -/****************************************************************************************/ -void Pousser_module(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale */ -/****************************************************************************************/ -void Initialisation_gauche(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ -/****************************************************************************************/ -void Preparation_prise_gauche(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ -/****************************************************************************************/ -void Prendre_module_gauche(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche */ -/****************************************************************************************/ -void Tourner_module_gauche(void); - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche */ -/* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le tournante */ -/****************************************************************************************/ -void Preparation_module_gauche(void); - - #endif