Diff: Globals/ident_crac.h

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12:14729d584500

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14:c8fc06c4887f

--- a/Globals/ident_crac.h	Mon May 02 19:40:59 2016 +0000
+++ b/Globals/ident_crac.h	Mon May 09 09:10:17 2016 +0000
@@ -1,12 +1,20 @@
+#ifndef CRAC_IDENTH
+#define CRAC_IDENTH
+
+
+
 #define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
 #define GLOBAL_START 0x002  // Start
 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
 
-#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop  (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
-#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger  (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
+#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
+
+#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger
+
 #define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
 
+
 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
@@ -19,6 +27,7 @@
 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
+#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x02A  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
 
 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
@@ -29,36 +38,55 @@
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
 
+
 #define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
 #define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
 #define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
 #define RESET_POMPES 0x034  // Reset pompes
+#define RESET_AX12 0x035  // Reset AX12
+
+
+
+
 #define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie
 
+
 #define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
 #define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
 #define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
 #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063  // Check actionneurs
 #define CHECK_POMPES 0x064  // Check pompes
+#define CHECK_AX12 0x065  // Check AX12
+
+
+
+
 
 #define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
 #define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
 #define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
 #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073  // Alive actionneurs
 #define ALIVE_POMPES 0x074  // Alive pompes
+#define ALIVE_AX12 0x075  // Alive AX12
+
+
+
+
 
 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
-#define ACKNOWLEDGE_ 0x104  // Acknowledge pompes
+#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
+#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes
 
 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
 
+
 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601  // Choix d'une stratégie  (n° strat (1-4))
 #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->Purple;1->green)
 #define ECRAN_START_MATCH 0x603  // Match  (Indique que l'on souhaite commencer le match)
@@ -72,6 +100,8 @@
 #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2  // Tactile printf  (Afficher les 8 troisième caractères)
 #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3  // Tactile printf  (Afficher les 8 quatrième caractères)
 #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF  // Tactile printf clear  (Permet d'effacer l'ecran)
+#define ECRAN_CHOICE_START_ACTION 0x604  // Tactile printf clear  (Choisir si il faut lancer le test actionneur)
+#define ECRAN_ACK_CHOICE_START_ACTION 0x605  // Tactile printf clear  (Ack du test actionneur)
 
 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040  // Overflow odométrie
 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041  // Overflow asservissement
@@ -93,3 +123,5 @@
 #define SERVO_XL320 0x093  // XL320
 
 #define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes  (pwm entre 0 et 100)
+    
+#endif