CRAC Team / CRAC-Strat_2017-19-05-2017

strat des robots

Fork of CRAC-Strat_2017 by CRAC Team

Globals/ident_crac.h@5:dcd817534b57, 2016-04-23 (annotated)

Committer:
antbig
Date:
Sat Apr 23 09:16:14 2016 +0000
Revision:
5:dcd817534b57
Parent:
2:8d8e2cf798a3
Child:
10:a788d9cf60f2
Ajout du choix de la couleur et de l'id de la strat?gie ? utiliser via CAN

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antbig 0:ad97421fb1fb 1 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
antbig 0:ad97421fb1fb 2 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
antbig 0:ad97421fb1fb 3 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
antbig 5:dcd817534b57 4 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop)
antbig 0:ad97421fb1fb 5
antbig 5:dcd817534b57 6 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
antbig 5:dcd817534b57 7 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
antbig 0:ad97421fb1fb 8 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
antbig 0:ad97421fb1fb 9
antbig 0:ad97421fb1fb 10 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
antbig 5:dcd817534b57 11 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
antbig 0:ad97421fb1fb 12 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
antbig 5:dcd817534b57 13 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
antbig 5:dcd817534b57 14 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
antbig 0:ad97421fb1fb 15 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
antbig 0:ad97421fb1fb 16 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
antbig 0:ad97421fb1fb 17
antbig 0:ad97421fb1fb 18 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig 0:ad97421fb1fb 19 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
antbig 0:ad97421fb1fb 20 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig 0:ad97421fb1fb 21 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
antbig 0:ad97421fb1fb 22
antbig 0:ad97421fb1fb 23 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 24 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x1F1 // Config coef KPP
antbig 0:ad97421fb1fb 25 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x1F2 // Config coef KPI
antbig 0:ad97421fb1fb 26 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x1F3 // Config coef KPD
antbig 0:ad97421fb1fb 27 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
antbig 0:ad97421fb1fb 28
antbig 0:ad97421fb1fb 29 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
antbig 0:ad97421fb1fb 30 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 31 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
antbig 5:dcd817534b57 32 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
antbig 0:ad97421fb1fb 33 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 34
antbig 0:ad97421fb1fb 35 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
antbig 0:ad97421fb1fb 36 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 37 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
antbig 5:dcd817534b57 38 #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs
antbig 0:ad97421fb1fb 39
antbig 0:ad97421fb1fb 40 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
antbig 0:ad97421fb1fb 41 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 42 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
antbig 5:dcd817534b57 43 #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs
antbig 0:ad97421fb1fb 44
antbig 0:ad97421fb1fb 45 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
antbig 0:ad97421fb1fb 46 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 47 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
antbig 5:dcd817534b57 48 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
antbig 0:ad97421fb1fb 49
antbig 0:ad97421fb1fb 50 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 0:ad97421fb1fb 51 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 0:ad97421fb1fb 52 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 5:dcd817534b57 53 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 0:ad97421fb1fb 54
antbig 0:ad97421fb1fb 55 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4))
antbig 2:8d8e2cf798a3 56 #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green)
antbig 0:ad97421fb1fb 57 #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match)
antbig 0:ad97421fb1fb 58 #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat)
antbig 2:8d8e2cf798a3 59 #define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Purple;1->green)
antbig 0:ad97421fb1fb 60 #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match)
antbig 0:ad97421fb1fb 61 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
antbig 0:ad97421fb1fb 62 #define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90))
antbig 0:ad97421fb1fb 63 #define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0 // Tactile printf (Afficher les 8 permier caractères)
antbig 0:ad97421fb1fb 64 #define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1 // Tactile printf (Afficher les 8 second caractères)
antbig 0:ad97421fb1fb 65 #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères)
antbig 0:ad97421fb1fb 66 #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères)
antbig 0:ad97421fb1fb 67 #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran)
antbig 0:ad97421fb1fb 68
antbig 0:ad97421fb1fb 69 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
antbig 0:ad97421fb1fb 70 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
antbig 0:ad97421fb1fb 71 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
antbig 0:ad97421fb1fb 72 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 73 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
antbig 0:ad97421fb1fb 74 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
antbig 0:ad97421fb1fb 75 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 76 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
antbig 0:ad97421fb1fb 77 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 78
antbig 0:ad97421fb1fb 79 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
antbig 1:116040d14164 80 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
antbig 5:dcd817534b57 81 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 82
antbig 0:ad97421fb1fb 83 #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas)
antbig 0:ad97421fb1fb 84 #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12)
antbig 1:116040d14164 85 #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement)
antbig 1:116040d14164 86 #define SERVO_XL320 0x093 // XL320