CRAC Team / Asservissement

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Dependents:   Asserv_mot Asserv_mot

Asservissement.h@1:162aa6608ffe, 2017-04-19 (annotated)

Committer:
Brand101
Date:
Wed Apr 19 17:41:35 2017 +0000
Revision:
1:162aa6608ffe
Parent:
0:3a1f19e51eb2
Child:
2:dc3ec8d77b6a
B1

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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 2 #define CRAC_ASSERVISSEMENT
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 4 #include "global.h"
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 6 /*********************************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 7 /* FUNCTION NAME: SendRawId */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 8 /* DESCRIPTION : Envoie un message sans donnée, c'est-à-dire contenant uniquement un ID, sur le bus CAN */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 9 /*********************************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 10 void SendRawId (unsigned short id);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 12 /*********************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 13 /* FUNCTION NAME: SendAck */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 14 /* DESCRIPTION : Envoyer un acknowledge */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 15 /*********************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 16 void SendAck(unsigned short id, unsigned short from);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 18 /*********************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 19 /* FUNCTION NAME: GoToPosition */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 20 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un asservissement en position (x,y,theta) */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 21 /*********************************************************************************************/
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 23 void GoToPosition (unsigned short x,unsigned short y,signed short theta,signed char sens);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 25 /****************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 26 /* FUNCTION NAME: Rotate */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 27 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une rotation */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 28 /****************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 29
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 30 void Rotate (signed short angle);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 33 /* FUNCTION NAME: GoStraight */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 34 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une ligne droite, avec ou sans recalage */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 35 /* recalage : 0 => pas de recalage */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 36 /* 1 => recalage en X */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 37 /* 2 => Recalage en Y */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 38 /* newValue : Uniquement en cas de recalage, indique la nouvelle valeur de l'odo */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 39 /* isEnchainement : Indique si il faut executer l'instruction en enchainement */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 40 /* 0 => non */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 41 /* 1 => oui */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 42 /* 2 => dernière instruction de l'enchainement */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 43 /*********************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 44 void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 46 /********************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 47 /* FUNCTION NAME: BendRadius */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 48 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un rayon de courbure */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 49 /********************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 50 void BendRadius (unsigned short rayon,signed short angle,signed char sens, unsigned char enchainement);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 52 void SetOdometrie (unsigned short canId, unsigned short x,unsigned short y,signed short theta);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 54 /****************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 55 /* FUNCTION NAME: setAsservissementEtat */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 56 /* DESCRIPTION : Activer ou désactiver l'asservissement */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 57 /****************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 58 void setAsservissementEtat(unsigned char enable);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 61 /* FUNCTION NAME: SendSpeed */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 62 /* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 63 /****************************************************************************************/
kkoichy 0:3a1f19e51eb2 64 void SendSpeed (unsigned short vitesse, unsigned short acceleration);
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kkoichy 0:3a1f19e51eb2 67 #endif