Carte esclave gros robot
Dependencies: mbed Herkulex_Library_2019 ident_crac actions_Pr
Asservissement/Asservissement.cpp@45:11614fc23e53, 2019-05-31 (annotated)
- Committer:
- marwanesaich
- Date:
- Fri May 31 20:53:19 2019 +0000
- Revision:
- 45:11614fc23e53
- Parent:
- 39:124575240d09
- Child:
- 47:ced7758fb2ce
NON FONCTIONNEL Test goldenium
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 1 | |
kyxstark | 25:9627700d989f | 2 | #include "Asservissement.h" |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 3 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 4 | /*********************************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 5 | /* FUNCTION NAME: SendRawId */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 6 | /* DESCRIPTION : Envoie un message sans donnée, c'est-à-dire contenant uniquement un ID, sur le bus CAN */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 7 | /*********************************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 8 | void SendRawId (unsigned short id) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 9 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 10 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 11 | msgTx.id=id; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 12 | msgTx.len=0; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 13 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 14 | wait_us(200); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 15 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 16 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 17 | /*********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 18 | /* FUNCTION NAME: SendAck */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 19 | /* DESCRIPTION : Envoyer un acknowledge */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 20 | /*********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 21 | void SendAck(unsigned short id, unsigned short from) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 22 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 23 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 24 | msgTx.id=id; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 25 | msgTx.len=2; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 26 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 27 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 28 | // from sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 29 | msgTx.data[0]=(unsigned char)from; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 30 | msgTx.data[1]=(unsigned char)(from>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 31 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 32 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 33 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 34 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 35 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 36 | void Send2Short(unsigned short id, unsigned short d1, unsigned short d2) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 37 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 38 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 39 | msgTx.id=id; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 40 | msgTx.len=4; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 41 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 42 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 43 | // from sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 44 | msgTx.data[0]=(unsigned char)d1; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 45 | msgTx.data[1]=(unsigned char)(d1>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 46 | msgTx.data[2]=(unsigned char)d2; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 47 | msgTx.data[3]=(unsigned char)(d2>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 48 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 49 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 50 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 51 | |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 52 | void Send2Char(unsigned short id, unsigned char d1, unsigned char d2) |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 53 | { |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 54 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 55 | msgTx.id=id; |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 56 | msgTx.len=2; |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 57 | msgTx.format=CANStandard; |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 58 | msgTx.type=CANData; |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 59 | // from sur 2 octets |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 60 | msgTx.data[0]=(unsigned char)d1; |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 61 | msgTx.data[1]=(unsigned char)d2; |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 62 | |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 63 | can.write(msgTx); |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 64 | } |
marwanesaich | 45:11614fc23e53 | 65 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 66 | void SendMsgCan(unsigned short id, unsigned char* data, int len) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 67 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 68 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 69 | msgTx.id=id; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 70 | msgTx.len=len; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 71 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 72 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 73 | // from sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 74 | for(int i = 0; i<len; i++) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 75 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 76 | msgTx.data[i]=data[i]; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 77 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 78 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 79 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 80 | } |
kyxstark | 39:124575240d09 | 81 | void SendCharCan(unsigned short id, unsigned char data) |
kyxstark | 39:124575240d09 | 82 | { |
kyxstark | 39:124575240d09 | 83 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 39:124575240d09 | 84 | msgTx.id=id; |
kyxstark | 39:124575240d09 | 85 | msgTx.len=1; |
kyxstark | 39:124575240d09 | 86 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 39:124575240d09 | 87 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 39:124575240d09 | 88 | msgTx.data[0]=data; |
kyxstark | 39:124575240d09 | 89 | |
kyxstark | 39:124575240d09 | 90 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 39:124575240d09 | 91 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 92 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 93 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 94 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 95 | /*********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 96 | /* FUNCTION NAME: GoToPosition */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 97 | /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un asservissement en position (x,y,theta) */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 98 | /*********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 99 | void GoToPosition (unsigned short x,unsigned short y,signed short theta,signed char sens) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 100 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 101 | //id_to_expect=ACK_CONSIGNE; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 102 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 103 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 104 | msgTx.id=ASSERVISSEMENT_XYT; // tx nouvelle position en (x,y,theta) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 105 | msgTx.len=7; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 106 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 107 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 108 | // x sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 109 | msgTx.data[0]=(unsigned char)x; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 110 | msgTx.data[1]=(unsigned char)(x>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 111 | // y sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 112 | msgTx.data[2]=(unsigned char)y; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 113 | msgTx.data[3]=(unsigned char)(y>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 114 | // theta signé sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 115 | msgTx.data[4]=(unsigned char)theta; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 116 | msgTx.data[5]=(unsigned char)(theta>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 117 | msgTx.data[6]=sens; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 118 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 119 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 120 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 121 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 122 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 123 | /* FUNCTION NAME: Rotate */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 124 | /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une rotation */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 125 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 126 | void Rotate (signed short angle) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 127 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 128 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 129 | msgTx.id=ASSERVISSEMENT_ROTATION; // Tx rotation autour du centre du robot |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 130 | msgTx.len=2; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 131 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 132 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 133 | // Angle signé sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 134 | msgTx.data[0]=(unsigned char)angle; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 135 | msgTx.data[1]=(unsigned char)(angle>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 136 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 137 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 138 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 139 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 140 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 141 | /*********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 142 | /* FUNCTION NAME: GoStraight */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 143 | /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une ligne droite, avec ou sans recalage */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 144 | /* recalage : 0 => pas de recalage */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 145 | /* 1 => recalage en X */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 146 | /* 2 => Recalage en Y */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 147 | /* newValue : Uniquement en cas de recalage, indique la nouvelle valeur de l'odo */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 148 | /* isEnchainement : Indique si il faut executer l'instruction en enchainement */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 149 | /* 0 => non */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 150 | /* 1 => oui */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 151 | /* 2 => dernière instruction de l'enchainement */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 152 | /*********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 153 | void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 154 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 155 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 156 | msgTx.id=ASSERVISSEMENT_RECALAGE; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 157 | msgTx.len=6; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 158 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 159 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 160 | // x sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 161 | msgTx.data[0]=(unsigned char)distance; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 162 | msgTx.data[1]=(unsigned char)(distance>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 163 | //Recalage sur 1 octet |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 164 | msgTx.data[2]=recalage; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 165 | //Valeur du recalage sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 166 | msgTx.data[3]=(unsigned char)newValue; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 167 | msgTx.data[4]=(unsigned char)(newValue>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 168 | //Enchainement sur 1 octet |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 169 | msgTx.data[5]=isEnchainement; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 170 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 171 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 172 | //wait_ms(500); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 173 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 174 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 175 | /********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 176 | /* FUNCTION NAME: BendRadius */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 177 | /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un rayon de courbure */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 178 | /********************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 179 | void BendRadius (unsigned short rayon,signed short angle,signed char sens, unsigned char enchainement) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 180 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 181 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 182 | msgTx.id=ASSERVISSEMENT_COURBURE; // tx asservissement rayon de courbure |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 183 | msgTx.len=6; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 184 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 185 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 186 | // Rayon sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 187 | msgTx.data[0]=(unsigned char)rayon; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 188 | msgTx.data[1]=(unsigned char)(rayon>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 189 | // Angle signé sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 190 | msgTx.data[2]=(unsigned char)angle; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 191 | msgTx.data[3]=(unsigned char)(angle>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 192 | // Sens signé sur 1 octet |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 193 | msgTx.data[4]=sens; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 194 | // Enchainement sur 1 octet |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 195 | msgTx.data[5]=enchainement; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 196 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 197 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 198 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 199 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 200 | void SetOdometrie (unsigned short canId, unsigned short x,unsigned short y,signed short theta) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 201 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 202 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 203 | msgTx.id=canId; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 204 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 205 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 206 | msgTx.len=6; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 207 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 208 | // x sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 209 | msgTx.data[0]=(unsigned char)x; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 210 | msgTx.data[1]=(unsigned char)(x>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 211 | // y sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 212 | msgTx.data[2]=(unsigned char)y; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 213 | msgTx.data[3]=(unsigned char)(y>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 214 | // theta signé sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 215 | msgTx.data[4]=(unsigned char)theta; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 216 | msgTx.data[5]=(unsigned char)(theta>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 217 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 218 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 219 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 220 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 221 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 222 | /* FUNCTION NAME: setAsservissementEtat */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 223 | /* DESCRIPTION : Activer ou désactiver l'asservissement */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 224 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 225 | void setAsservissementEtat(unsigned char enable) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 226 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 227 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 228 | msgTx.id=ASSERVISSEMENT_ENABLE; // Tx rotation autour du centre du robot |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 229 | msgTx.len=1; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 230 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 231 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 232 | // Angle signé sur 2 octets |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 233 | msgTx.data[0]=(unsigned char)((enable==0)?0:1); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 234 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 235 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 236 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 237 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 238 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 239 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 240 | /* FUNCTION NAME: SendSpeed */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 241 | /* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 242 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 243 | void SendSpeed (unsigned short vitesse, unsigned short acceleration,unsigned short deceleration) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 244 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 245 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 246 | msgTx.id=ASSERVISSEMENT_CONFIG; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 247 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 248 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 249 | msgTx.len=8; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 250 | msgTx.data[0]=(unsigned char)(vitesse&0x00FF); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 251 | msgTx.data[1]=(unsigned char)((vitesse&0xFF00)>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 252 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 253 | msgTx.data[2]=(unsigned char)(acceleration&0x00FF); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 254 | msgTx.data[3]=(unsigned char)((acceleration&0xFF00)>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 255 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 256 | msgTx.data[4]=(unsigned char)(deceleration&0x00FF); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 257 | msgTx.data[5]=(unsigned char)((deceleration&0xFF00)>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 258 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 259 | msgTx.data[6]=(unsigned char)(acceleration&0x00FF);//cloto |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 260 | msgTx.data[7]=(unsigned char)((acceleration&0xFF00)>>8);//cloto |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 261 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 262 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 263 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 264 | } |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 265 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 266 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 267 | /* FUNCTION NAME: SendSpeedDecel */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 268 | /* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 269 | /****************************************************************************************/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 270 | /* |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 271 | void SendSpeedDecel (unsigned short vitesse, unsigned short deceleration) |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 272 | { |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 273 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 274 | msgTx.id=ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 275 | msgTx.format=CANStandard; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 276 | msgTx.type=CANData; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 277 | msgTx.len=4; |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 278 | msgTx.data[0]=(unsigned char)(vitesse&0x00FF); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 279 | msgTx.data[1]=(unsigned char)((vitesse&0xFF00)>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 280 | msgTx.data[2]=(unsigned char)(deceleration&0x00FF); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 281 | msgTx.data[3]=(unsigned char)((deceleration&0xFF00)>>8); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 282 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 283 | can.write(msgTx); |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 284 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 285 | }*/ |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 286 | |
kyxstark | 21:edf6d03fdb20 | 287 |