Diff: main.cpp

Revision:

0:baa2434ead1d

Child:

1:b22208f0b32e

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jun 23 09:48:12 2019 +0000
@@ -0,0 +1,78 @@
+//このプログラムは2019年大島打上の本番プログラムを参考にしている
+//「もう一度同じミッションをやる」となった時に「今度は成功できるぞ」となるレベルまでは作りこむこと
+#include "mbed.h"                   
+#include "MPU6050.h"
+#include "BMP180.h"
+
+#define CNT_LAUNCH            //発射判定するときの何かしらのしきい値
+
+
+#define TIME_SWIM             //強制的にSwimフェーズに移行させる時間
+#define TIME_SEND            //無線送信する間隔
+#define NUM_CNT_MEDIAN        //中央値をとる個数
+#define RATE_GPS             //GPSのTickerを動作させるタイミング
+#define p0                   //海面気圧
+
+MPU6050 mpu(,);                     //mpu()の使用宣言
+BMP180  bmp(,);                     //bmp()の使用宣言
+Serial pc(,);                       //パソコンの使用宣言
+Serial gps(,);                      //GPSの使用宣言
+DigitalOut myled();                 //???
+DigitalOut ES920_RST(PA_5);         //???
+PwmOut     servo1(PB_4);            //サーボの使用宣言
+PwmOut     servo2(PB_5);            //サーボの使用宣言
+DigitalOut servo1_signal(PA_0);     //サーボの使用宣言
+DigitalOut servo2_signal(PA_1);     //サーボの使用宣言
+Timer timer_open;                   //???
+Timer timer_data;                   //???
+Ticker tic_gps;                     //???
+
+/*自作関数*/
+void f_land();                      //着水判定をする関数
+void f_swim();                      //サーボを用いて泳ぐ関数
+float f_get_gps_length();           //GPSから北方向の位置を返す関数...(1)
+float f_get_gps_width();            //GPSから東方向の位置を返す関数...(2)
+float f_get_high();                 //から高度を返す関数...(3)
+void f_get_gps_full();              //(1)(2)を用いて自身の位置を把握する関数...(4)
+
+void f_get_full();                  //全てのデータを取得し整理する関数。基本的に各フェーズではこの関数に頼る
+
+
+
+
+enum Phaze{                         //フェーズ定義
+    STANDBY,
+    LEAVE_LAND,
+    SWIM,
+    FIN
+}phaze;
+
+void main()                         //本体はここから
+{
+    
+    while (phaze != FIN){
+        switch(phaze){            
+            case STANDBY:           //発射検知するまでがSTANDBYフェーズ
+                f_get_full();
+                if(){  //なんらかの値がしきい値を超えたらフェーズ変更
+                    phaze = LEAVE_LAND;
+                    }
+                break;                
+            case LEAVE_LAND:        //着水検知するまでがLEAVE_LANDフェーズ
+                f_get_full();
+                f_land();
+                if(){  //なんらかの値がしきい値を超えたらフェーズ変更
+                    phaze = SWIM;
+                    }
+                break;
+            case SWIM:              //ゴールするまでがSWIMフェーズ
+                f_get_full();
+                if(){  //なんらかの値がしきい値を超えたらフェーズ変更
+                    phaze = FIN;
+                    }
+                
+                break;
+            }
+        }
+    
+}
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