Bobcat Racing / Mbed 2 deprecated ArduinoCAN

Sample code for Arduino CAN

Dependencies:   mbed

arduinoCAN.cpp@0:6ed8574c6258, 2016-02-29 (annotated)

Committer:
jedh
Date:
Mon Feb 29 19:33:12 2016 +0000
Revision:
0:6ed8574c6258
Arduino CAN

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jedh 0:6ed8574c6258 1 /*
jedh 0:6ed8574c6258 2 * Copyright (C) 2009 Libelium Comunicaciones Distribuidas S.L.
jedh 0:6ed8574c6258 3 * http://www.libelium.com
jedh 0:6ed8574c6258 4 *
jedh 0:6ed8574c6258 5 * This program is free software: you can redistribute it and/or modify
jedh 0:6ed8574c6258 6 * it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
jedh 0:6ed8574c6258 7 * the Free Software Foundation, either version 2.1 of the License, or
jedh 0:6ed8574c6258 8 * (at your option) any later version.
jedh 0:6ed8574c6258 9
jedh 0:6ed8574c6258 10 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
jedh 0:6ed8574c6258 11 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
jedh 0:6ed8574c6258 12 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
jedh 0:6ed8574c6258 13 * GNU Lesser General Public License for more details.
jedh 0:6ed8574c6258 14
jedh 0:6ed8574c6258 15 * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
jedh 0:6ed8574c6258 16 * along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
jedh 0:6ed8574c6258 17 *
jedh 0:6ed8574c6258 18 * Version: 0.3
jedh 0:6ed8574c6258 19 * Design: David Gascon
jedh 0:6ed8574c6258 20 * Implementation: Luis Antonio Martin & Ahmad Saad
jedh 0:6ed8574c6258 21 */
jedh 0:6ed8574c6258 22
jedh 0:6ed8574c6258 23 #include "Arduino.h"
jedh 0:6ed8574c6258 24 #include "arduinoCAN.h"
jedh 0:6ed8574c6258 25 #include "../SPI/SPI.h"
jedh 0:6ed8574c6258 26 #include "../arduino-api/arduinoMultiprotocol.h"
jedh 0:6ed8574c6258 27 #include "../arduino-api/arduinoUtils.h"
jedh 0:6ed8574c6258 28
jedh 0:6ed8574c6258 29
jedh 0:6ed8574c6258 30
jedh 0:6ed8574c6258 31 #define DEBUGMODE 0
jedh 0:6ed8574c6258 32 /***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 33 * Constructors
jedh 0:6ed8574c6258 34 ***********************************************************************/
jedh 0:6ed8574c6258 35
jedh 0:6ed8574c6258 36 CAN::CAN(void){}
jedh 0:6ed8574c6258 37
jedh 0:6ed8574c6258 38
jedh 0:6ed8574c6258 39 /***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 40 * PUBLIC METHODS
jedh 0:6ed8574c6258 41 ***********************************************************************/
jedh 0:6ed8574c6258 42
jedh 0:6ed8574c6258 43 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 44 //! Name: ON()
jedh 0:6ed8574c6258 45 //! Description: Initialization MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 46 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 47 //! Returns: "1" if no error, "0" if error
jedh 0:6ed8574c6258 48 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 49 bool CAN::begin(uint16_t speed)
jedh 0:6ed8574c6258 50 {
jedh 0:6ed8574c6258 51
jedh 0:6ed8574c6258 52 #if (DEBUGMODE ==1 )
jedh 0:6ed8574c6258 53 Serial.println("-- Constructor Can(uint16_t speed) --");
jedh 0:6ed8574c6258 54 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 55
jedh 0:6ed8574c6258 56 // Initialize in Socket1
jedh 0:6ed8574c6258 57 Utils.setONSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 58 Utils.setMUXSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 59 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 60
jedh 0:6ed8574c6258 61 //Initialization SPI
jedh 0:6ed8574c6258 62 SPI.begin();
jedh 0:6ed8574c6258 63 SPI.detachInterrupt();
jedh 0:6ed8574c6258 64 SPI.setBitOrder(MSBFIRST);
jedh 0:6ed8574c6258 65 // both mode 0 & 3 should work
jedh 0:6ed8574c6258 66 SPI.setDataMode(SPI_MODE0);
jedh 0:6ed8574c6258 67
jedh 0:6ed8574c6258 68 //Set the SPI frequency
jedh 0:6ed8574c6258 69 SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV128);
jedh 0:6ed8574c6258 70
jedh 0:6ed8574c6258 71 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 72 Serial.println("SPI configured");
jedh 0:6ed8574c6258 73 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 74
jedh 0:6ed8574c6258 75
jedh 0:6ed8574c6258 76 //Software resets MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 77 reset();
jedh 0:6ed8574c6258 78 delay(10);
jedh 0:6ed8574c6258 79
jedh 0:6ed8574c6258 80 //After the reset enters configuration mode
jedh 0:6ed8574c6258 81
jedh 0:6ed8574c6258 82 //Choose the rate of CAN-bus
jedh 0:6ed8574c6258 83 switch(speed){
jedh 0:6ed8574c6258 84
jedh 0:6ed8574c6258 85 case 1000:
jedh 0:6ed8574c6258 86 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 87 Serial.println("Speed=1Mbps");
jedh 0:6ed8574c6258 88 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 89 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 90 SPI.transfer(SPI_WRITE);
jedh 0:6ed8574c6258 91 SPI.transfer(CNF3);
jedh 0:6ed8574c6258 92 SPI.transfer((1<<PHSEG21));
jedh 0:6ed8574c6258 93 SPI.transfer((1<<BTLMODE)|(1<<PHSEG11));
jedh 0:6ed8574c6258 94 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 95 break;
jedh 0:6ed8574c6258 96
jedh 0:6ed8574c6258 97 case 500:
jedh 0:6ed8574c6258 98 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 99 Serial.println("Speed=500kps");
jedh 0:6ed8574c6258 100 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 101 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 102 SPI.transfer(SPI_WRITE);
jedh 0:6ed8574c6258 103 SPI.transfer(CNF3);
jedh 0:6ed8574c6258 104 SPI.transfer((1<<PHSEG21));
jedh 0:6ed8574c6258 105 SPI.transfer((1<<BTLMODE)|(1<<PHSEG11));
jedh 0:6ed8574c6258 106 SPI.transfer((1<<BRP0));
jedh 0:6ed8574c6258 107 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 108 break;
jedh 0:6ed8574c6258 109
jedh 0:6ed8574c6258 110 case 250:
jedh 0:6ed8574c6258 111 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 112 Serial.println("Speed=250kps");
jedh 0:6ed8574c6258 113 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 114 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 115 SPI.transfer(SPI_WRITE);
jedh 0:6ed8574c6258 116 SPI.transfer(CNF3);
jedh 0:6ed8574c6258 117 SPI.transfer((1<<PHSEG20)|(1<<PHSEG22));
jedh 0:6ed8574c6258 118 SPI.transfer((1<<BTLMODE)|(1<<PHSEG12)|(1<<PHSEG11)|(1<<PHSEG10));
jedh 0:6ed8574c6258 119 SPI.transfer((1<<BRP0));
jedh 0:6ed8574c6258 120 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 121 break;
jedh 0:6ed8574c6258 122
jedh 0:6ed8574c6258 123 default:
jedh 0:6ed8574c6258 124 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 125 Serial.println("The rate requested is unavailable, is set to 125 Kbit/s by default");
jedh 0:6ed8574c6258 126 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 127 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 128 SPI.transfer(SPI_WRITE);
jedh 0:6ed8574c6258 129 SPI.transfer(CNF3);
jedh 0:6ed8574c6258 130 SPI.transfer((1<<PHSEG21));
jedh 0:6ed8574c6258 131 SPI.transfer((1<<BTLMODE)|(1<<PHSEG11));
jedh 0:6ed8574c6258 132 SPI.transfer((1<<BRP2)|(1<<BRP1)|(1<<BRP0));
jedh 0:6ed8574c6258 133 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 134 break;
jedh 0:6ed8574c6258 135
jedh 0:6ed8574c6258 136 }
jedh 0:6ed8574c6258 137
jedh 0:6ed8574c6258 138 //Enable interrupts the Rx Buffer
jedh 0:6ed8574c6258 139 writeRegister(CANINTE,(1<<RX1IE)|(1<<RX0IE));
jedh 0:6ed8574c6258 140
jedh 0:6ed8574c6258 141 //Filters and masks
jedh 0:6ed8574c6258 142 //Bufer 0: All the messages and Rollover
jedh 0:6ed8574c6258 143 writeRegister(RXB0CTRL,(1<<RXM1)|(1<<RXM0)|(1<<BUKT));
jedh 0:6ed8574c6258 144
jedh 0:6ed8574c6258 145 //Bufer 1: All the messages
jedh 0:6ed8574c6258 146 writeRegister(RXB1CTRL,(1<<RXM1)|(1<<RXM0));
jedh 0:6ed8574c6258 147
jedh 0:6ed8574c6258 148 //All bits of the mask reception delete
jedh 0:6ed8574c6258 149 writeRegister( RXM0SIDH, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 150 writeRegister( RXM0SIDL, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 151 writeRegister( RXM0EID8, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 152 writeRegister( RXM0EID0, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 153 writeRegister( RXM1SIDH, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 154 writeRegister( RXM1SIDL, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 155 writeRegister( RXM1EID8, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 156 writeRegister( RXM1EID0, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 157
jedh 0:6ed8574c6258 158 //Disable pins RXnBF pins (high impedance state)
jedh 0:6ed8574c6258 159 writeRegister( BFPCTRL, 0 );
jedh 0:6ed8574c6258 160
jedh 0:6ed8574c6258 161 //Set normal mode
jedh 0:6ed8574c6258 162 setMode(NORMAL_MODE);
jedh 0:6ed8574c6258 163
jedh 0:6ed8574c6258 164 //Test its correct mode
jedh 0:6ed8574c6258 165 /*
jedh 0:6ed8574c6258 166 if (read_register(CANSTAT) != 0) {
jedh 0:6ed8574c6258 167 Serial.println("Failed to initialize the MCP2515, normal mode not activated");
jedh 0:6ed8574c6258 168 return false;
jedh 0:6ed8574c6258 169 }*/
jedh 0:6ed8574c6258 170
jedh 0:6ed8574c6258 171 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 172 Serial.println("-- End Constructor Can(uint16_t speed) --");
jedh 0:6ed8574c6258 173 Serial.println("");
jedh 0:6ed8574c6258 174 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 175
jedh 0:6ed8574c6258 176 return 1;
jedh 0:6ed8574c6258 177 }
jedh 0:6ed8574c6258 178
jedh 0:6ed8574c6258 179 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 180 //! Name: getMessage()
jedh 0:6ed8574c6258 181 //! Description: Take the CAN message
jedh 0:6ed8574c6258 182 //! Param : messageCAN *rec_msje: pointer to reception buffer
jedh 0:6ed8574c6258 183 //! Returns: "1" if no error, "0" if error
jedh 0:6ed8574c6258 184 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 185 char CAN::getMessage(messageCAN *rec_msje)
jedh 0:6ed8574c6258 186 {
jedh 0:6ed8574c6258 187 //Bought that buffer is the message
jedh 0:6ed8574c6258 188 char status = readStatus(SPI_RX_STATUS);
jedh 0:6ed8574c6258 189 char addr;
jedh 0:6ed8574c6258 190 static uint8_t previoSerialuffer;
jedh 0:6ed8574c6258 191
jedh 0:6ed8574c6258 192 /*
jedh 0:6ed8574c6258 193 if (bit_is_set(status,6)) {
jedh 0:6ed8574c6258 194 //If the message is in the Buffer 1
jedh 0:6ed8574c6258 195 addr = SPI_READ_RX;
jedh 0:6ed8574c6258 196 }
jedh 0:6ed8574c6258 197 else if (bit_is_set(status,7))
jedh 0:6ed8574c6258 198 {
jedh 0:6ed8574c6258 199 //If the message is in the Buffer 2
jedh 0:6ed8574c6258 200 addr = SPI_READ_RX | 0x04;
jedh 0:6ed8574c6258 201 }
jedh 0:6ed8574c6258 202 else {
jedh 0:6ed8574c6258 203 // Error, the message is not available
jedh 0:6ed8574c6258 204 return 0;
jedh 0:6ed8574c6258 205 }*/
jedh 0:6ed8574c6258 206
jedh 0:6ed8574c6258 207 if ( (((status & 0b11000000)>>6)&0b00000011) >2 )
jedh 0:6ed8574c6258 208 {
jedh 0:6ed8574c6258 209 addr=SPI_READ_RX | (previoSerialuffer++ & 0x01)<<2;
jedh 0:6ed8574c6258 210 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 211 Serial.println("Data in buffer available");
jedh 0:6ed8574c6258 212 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 213 }
jedh 0:6ed8574c6258 214 else if (bit_is_set(status,6))
jedh 0:6ed8574c6258 215 {
jedh 0:6ed8574c6258 216 addr = SPI_READ_RX;
jedh 0:6ed8574c6258 217 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 218 Serial.println("Data in buffer 0");
jedh 0:6ed8574c6258 219 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 220 }
jedh 0:6ed8574c6258 221 else if (bit_is_set(status,7))
jedh 0:6ed8574c6258 222 {
jedh 0:6ed8574c6258 223 addr = SPI_READ_RX | 0x04;
jedh 0:6ed8574c6258 224 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 225 Serial.println("Data in buffer 1");
jedh 0:6ed8574c6258 226 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 227 }
jedh 0:6ed8574c6258 228 else {
jedh 0:6ed8574c6258 229 // Error: no message available
jedh 0:6ed8574c6258 230 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 231 Serial.println("No messages");
jedh 0:6ed8574c6258 232 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 233
jedh 0:6ed8574c6258 234 return 0;
jedh 0:6ed8574c6258 235 }
jedh 0:6ed8574c6258 236
jedh 0:6ed8574c6258 237 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 238 SPI.transfer(addr);
jedh 0:6ed8574c6258 239
jedh 0:6ed8574c6258 240 //Read id
jedh 0:6ed8574c6258 241 rec_msje->id = (unsigned int) SPI.transfer(0xff) << 3; //Read the top
jedh 0:6ed8574c6258 242 rec_msje->id |= SPI.transfer(0xff) >> 5; //Read the lower
jedh 0:6ed8574c6258 243
jedh 0:6ed8574c6258 244 //Return the Extended ID
jedh 0:6ed8574c6258 245 SPI.transfer(0xff);
jedh 0:6ed8574c6258 246 SPI.transfer(0xff);
jedh 0:6ed8574c6258 247
jedh 0:6ed8574c6258 248 //Read DLC
jedh 0:6ed8574c6258 249 char length = SPI.transfer(0xff) & 0x0f;
jedh 0:6ed8574c6258 250
jedh 0:6ed8574c6258 251 rec_msje->header.length = length;
jedh 0:6ed8574c6258 252 rec_msje->header.rtr = (bit_is_set(status, 3)) ? 1 : 0;
jedh 0:6ed8574c6258 253
jedh 0:6ed8574c6258 254 //Read data
jedh 0:6ed8574c6258 255 for (char i=0;i<length;i++) {
jedh 0:6ed8574c6258 256 rec_msje->data[i] = SPI.transfer(0xFF);
jedh 0:6ed8574c6258 257 }
jedh 0:6ed8574c6258 258
jedh 0:6ed8574c6258 259 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 260
jedh 0:6ed8574c6258 261 //Delete the interruptions flags
jedh 0:6ed8574c6258 262 if (bit_is_set(status, 6)) {
jedh 0:6ed8574c6258 263 bitModify(CANINTF, (1<<RX0IF), 0);
jedh 0:6ed8574c6258 264 }
jedh 0:6ed8574c6258 265 else {
jedh 0:6ed8574c6258 266 bitModify(CANINTF, (1<<RX1IF), 0);
jedh 0:6ed8574c6258 267 }
jedh 0:6ed8574c6258 268
jedh 0:6ed8574c6258 269 return status;
jedh 0:6ed8574c6258 270 }
jedh 0:6ed8574c6258 271
jedh 0:6ed8574c6258 272
jedh 0:6ed8574c6258 273
jedh 0:6ed8574c6258 274 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 275 //! Name: sendMessage()
jedh 0:6ed8574c6258 276 //! Description: Send the CAN message
jedh 0:6ed8574c6258 277 //! Param: messageCAN *send_msje: pointer to transmission buffer
jedh 0:6ed8574c6258 278 //! Returns: "1" if no error, "0" if error
jedh 0:6ed8574c6258 279 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 280 char CAN::sendMessage(messageCAN *send_msje)
jedh 0:6ed8574c6258 281 {
jedh 0:6ed8574c6258 282 char status = readStatus(SPI_READ_STATUS);
jedh 0:6ed8574c6258 283
jedh 0:6ed8574c6258 284 /* Status char:
jedh 0:6ed8574c6258 285 *
jedh 0:6ed8574c6258 286 * Bit Funcion
jedh 0:6ed8574c6258 287 * 2 TXB0CNTRL.TXREQ
jedh 0:6ed8574c6258 288 * 4 TXB1CNTRL.TXREQ
jedh 0:6ed8574c6258 289 * 6 TXB2CNTRL.TXREQ
jedh 0:6ed8574c6258 290 */
jedh 0:6ed8574c6258 291
jedh 0:6ed8574c6258 292 char address;
jedh 0:6ed8574c6258 293
jedh 0:6ed8574c6258 294 if (bit_is_clear(status, 2)) {
jedh 0:6ed8574c6258 295 address = 0x00;
jedh 0:6ed8574c6258 296 } else if (bit_is_clear(status, 4)) {
jedh 0:6ed8574c6258 297 address = 0x02;
jedh 0:6ed8574c6258 298 } else if (bit_is_clear(status, 6)) {
jedh 0:6ed8574c6258 299 address = 0x04;
jedh 0:6ed8574c6258 300 } else {
jedh 0:6ed8574c6258 301 //All buffers are used can not send messages (returns 0)
jedh 0:6ed8574c6258 302 return 0;
jedh 0:6ed8574c6258 303 }
jedh 0:6ed8574c6258 304
jedh 0:6ed8574c6258 305 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 306 SPI.transfer(SPI_WRITE_TX | address);
jedh 0:6ed8574c6258 307 //First, send the top ID10....ID3
jedh 0:6ed8574c6258 308 SPI.transfer(send_msje->id >> 3);
jedh 0:6ed8574c6258 309 //After sending the lower ID2....ID0
jedh 0:6ed8574c6258 310 SPI.transfer(send_msje->id << 5);
jedh 0:6ed8574c6258 311
jedh 0:6ed8574c6258 312 //As we will not use the Extended ID you set it to 0
jedh 0:6ed8574c6258 313 SPI.transfer(0);
jedh 0:6ed8574c6258 314 SPI.transfer(0);
jedh 0:6ed8574c6258 315
jedh 0:6ed8574c6258 316 char length = send_msje->header.length & 0x0F;
jedh 0:6ed8574c6258 317
jedh 0:6ed8574c6258 318 if (send_msje->header.rtr) {
jedh 0:6ed8574c6258 319 SPI.transfer((1<<RTR) | length);
jedh 0:6ed8574c6258 320 } else {
jedh 0:6ed8574c6258 321 //Send the message length
jedh 0:6ed8574c6258 322 SPI.transfer(length);
jedh 0:6ed8574c6258 323 //Send data
jedh 0:6ed8574c6258 324 for (char i=0;i<length;i++) {
jedh 0:6ed8574c6258 325 SPI.transfer(send_msje->data[i]);
jedh 0:6ed8574c6258 326 }
jedh 0:6ed8574c6258 327 }
jedh 0:6ed8574c6258 328
jedh 0:6ed8574c6258 329 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 330
jedh 0:6ed8574c6258 331 //Send message
jedh 0:6ed8574c6258 332 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 333 address = (address == 0) ? 1 : address;
jedh 0:6ed8574c6258 334 SPI.transfer(SPI_RTS | address);
jedh 0:6ed8574c6258 335 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 336
jedh 0:6ed8574c6258 337 return address;
jedh 0:6ed8574c6258 338 }
jedh 0:6ed8574c6258 339
jedh 0:6ed8574c6258 340
jedh 0:6ed8574c6258 341 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 342 //! Name: printMessage()
jedh 0:6ed8574c6258 343 //! Description: CAN message print out the serial port
jedh 0:6ed8574c6258 344 //! Param : messageCAN *msje: pointer to the message
jedh 0:6ed8574c6258 345 //! Returns: "1" if no error, "0" if error
jedh 0:6ed8574c6258 346 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 347 void CAN::printMessage(messageCAN *msje)
jedh 0:6ed8574c6258 348 {
jedh 0:6ed8574c6258 349 Serial.print(" id: ");
jedh 0:6ed8574c6258 350 Serial.print(messageRx.id,HEX);
jedh 0:6ed8574c6258 351 Serial.print(" rtr: ");
jedh 0:6ed8574c6258 352 Serial.print(messageRx.header.rtr,HEX);
jedh 0:6ed8574c6258 353 Serial.print(" => ");
jedh 0:6ed8574c6258 354
jedh 0:6ed8574c6258 355 if (!msje->header.rtr) {
jedh 0:6ed8574c6258 356 //Data
jedh 0:6ed8574c6258 357 Serial.print(" data: ");
jedh 0:6ed8574c6258 358 Serial.print(messageRx.data[0],HEX); Serial.print(",");
jedh 0:6ed8574c6258 359 Serial.print(messageRx.data[1],HEX); Serial.print(",");
jedh 0:6ed8574c6258 360 Serial.print(messageRx.data[2],HEX); Serial.print(",");
jedh 0:6ed8574c6258 361 Serial.print(messageRx.data[3],HEX); Serial.print(",");
jedh 0:6ed8574c6258 362 Serial.print(messageRx.data[4],HEX); Serial.print(",");
jedh 0:6ed8574c6258 363 Serial.print(messageRx.data[5],HEX); Serial.print(",");
jedh 0:6ed8574c6258 364 Serial.print(messageRx.data[6],HEX); Serial.print(",");
jedh 0:6ed8574c6258 365 Serial.println(messageRx.data[7],HEX);
jedh 0:6ed8574c6258 366 }
jedh 0:6ed8574c6258 367 }
jedh 0:6ed8574c6258 368
jedh 0:6ed8574c6258 369
jedh 0:6ed8574c6258 370 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 371 //! Name: setMode()
jedh 0:6ed8574c6258 372 //! Description: Configure the MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 373 //! Param : uint8_t mode: The work mode
jedh 0:6ed8574c6258 374 //! Returns: void
jedh 0:6ed8574c6258 375 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 376 void CAN::setMode(uint8_t mode)
jedh 0:6ed8574c6258 377 {
jedh 0:6ed8574c6258 378 uint8_t mode_register = 0;
jedh 0:6ed8574c6258 379
jedh 0:6ed8574c6258 380 if (mode == LISTEN_ONLY_MODE) {
jedh 0:6ed8574c6258 381 mode_register = (0<<REQOP2)|(1<<REQOP1)|(1<<REQOP0);
jedh 0:6ed8574c6258 382 }
jedh 0:6ed8574c6258 383 else if (mode == LOOPBACK_MODE) {
jedh 0:6ed8574c6258 384 mode_register = (0<<REQOP2)|(1<<REQOP1)|(0<<REQOP0);
jedh 0:6ed8574c6258 385 }
jedh 0:6ed8574c6258 386 else if (mode == SLEEP_MODE) {
jedh 0:6ed8574c6258 387 mode_register = (0<<REQOP2)|(0<<REQOP1)|(1<<REQOP0);
jedh 0:6ed8574c6258 388 }
jedh 0:6ed8574c6258 389 else if (mode == NORMAL_MODE) {
jedh 0:6ed8574c6258 390 mode_register = (0<<REQOP2)|(0<<REQOP1)|(0<<REQOP0);
jedh 0:6ed8574c6258 391 }
jedh 0:6ed8574c6258 392
jedh 0:6ed8574c6258 393 //Set the new mode
jedh 0:6ed8574c6258 394 bitModify(CANCTRL, (1<<REQOP2)|(1<<REQOP1)|(1<<REQOP0), mode_register);
jedh 0:6ed8574c6258 395
jedh 0:6ed8574c6258 396 //Wait until the mode has been changed
jedh 0:6ed8574c6258 397 while ((readRegister(CANSTAT) & 0xe0) != mode_register) { }
jedh 0:6ed8574c6258 398 }
jedh 0:6ed8574c6258 399
jedh 0:6ed8574c6258 400
jedh 0:6ed8574c6258 401 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 402 //! Name: messageAvailable()
jedh 0:6ed8574c6258 403 //! Description: Check if there is any message
jedh 0:6ed8574c6258 404 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 405 //! Returns: 1 if available, 0 if not.
jedh 0:6ed8574c6258 406 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 407 uint8_t CAN::messageAvailable(void)
jedh 0:6ed8574c6258 408 {
jedh 0:6ed8574c6258 409 char status = readStatus(SPI_RX_STATUS);
jedh 0:6ed8574c6258 410
jedh 0:6ed8574c6258 411 if ( (((status & 0b11000000)>>6)&0b00000011) >2 )
jedh 0:6ed8574c6258 412 {
jedh 0:6ed8574c6258 413 return 1;
jedh 0:6ed8574c6258 414 } else if (bit_is_set(status,6)) {
jedh 0:6ed8574c6258 415 return 1;
jedh 0:6ed8574c6258 416 } else if (bit_is_set(status,7)) {
jedh 0:6ed8574c6258 417 return 1;
jedh 0:6ed8574c6258 418 } else {
jedh 0:6ed8574c6258 419 return 0;
jedh 0:6ed8574c6258 420
jedh 0:6ed8574c6258 421 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 422 Serial.println("No data available");
jedh 0:6ed8574c6258 423 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 424 }
jedh 0:6ed8574c6258 425 }
jedh 0:6ed8574c6258 426
jedh 0:6ed8574c6258 427 //**********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 428 // Standars PIDs
jedh 0:6ed8574c6258 429 //**********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 430
jedh 0:6ed8574c6258 431
jedh 0:6ed8574c6258 432 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 433 //! Name: getEngineLoad()
jedh 0:6ed8574c6258 434 //! Description: Calculated engine load value
jedh 0:6ed8574c6258 435 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 436 //! Returns: unsigned int: engine load value (0-100)
jedh 0:6ed8574c6258 437 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 438 unsigned int CAN::getEngineLoad()
jedh 0:6ed8574c6258 439 {
jedh 0:6ed8574c6258 440 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 441
jedh 0:6ed8574c6258 442 CiARequest(CALC_ENGINE_LOAD);
jedh 0:6ed8574c6258 443
jedh 0:6ed8574c6258 444 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 445 data = uint16_t(messageRx.data[3] * 100) / 255;
jedh 0:6ed8574c6258 446
jedh 0:6ed8574c6258 447 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 448 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 449 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 450 }
jedh 0:6ed8574c6258 451
jedh 0:6ed8574c6258 452 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 453 }
jedh 0:6ed8574c6258 454
jedh 0:6ed8574c6258 455
jedh 0:6ed8574c6258 456 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 457 //! Name: getEngineCoolantTemp()
jedh 0:6ed8574c6258 458 //! Description: Engine coolant temperature
jedh 0:6ed8574c6258 459 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 460 //! Returns: Engine coolant temperature(-40 - 215)
jedh 0:6ed8574c6258 461 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 462 unsigned int CAN::getEngineCoolantTemp()
jedh 0:6ed8574c6258 463 {
jedh 0:6ed8574c6258 464 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 465
jedh 0:6ed8574c6258 466 CiARequest(ENGINE_COOLANT_TEMP);
jedh 0:6ed8574c6258 467
jedh 0:6ed8574c6258 468 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 469 data = uint16_t(messageRx.data[3] - 40);
jedh 0:6ed8574c6258 470
jedh 0:6ed8574c6258 471 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 472 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 473 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 474 }
jedh 0:6ed8574c6258 475
jedh 0:6ed8574c6258 476 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 477 }
jedh 0:6ed8574c6258 478
jedh 0:6ed8574c6258 479
jedh 0:6ed8574c6258 480 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 481 //! Name: getFuelPressure()
jedh 0:6ed8574c6258 482 //! Description: Fuel pressure
jedh 0:6ed8574c6258 483 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 484 //! Returns: unsigned int: Fuel pressure (0 - 765 Kpa)
jedh 0:6ed8574c6258 485 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 486 unsigned int CAN::getFuelPressure()
jedh 0:6ed8574c6258 487 {
jedh 0:6ed8574c6258 488 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 489
jedh 0:6ed8574c6258 490 CiARequest(FUEL_PRESSURE);
jedh 0:6ed8574c6258 491
jedh 0:6ed8574c6258 492 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 493 data = uint16_t(messageRx.data[3] * 3) ;
jedh 0:6ed8574c6258 494
jedh 0:6ed8574c6258 495 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 496 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 497 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 498 }
jedh 0:6ed8574c6258 499
jedh 0:6ed8574c6258 500 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 501 }
jedh 0:6ed8574c6258 502
jedh 0:6ed8574c6258 503
jedh 0:6ed8574c6258 504 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 505 //! Name: getIntakeMAPressure()
jedh 0:6ed8574c6258 506 //! Description: Intake manifold absolute pressure
jedh 0:6ed8574c6258 507 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 508 //! Returns: unsigned int: absolute pressure (0 - 255 Kpa)
jedh 0:6ed8574c6258 509 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 510 unsigned int CAN::getIntakeMAPressure()
jedh 0:6ed8574c6258 511 {
jedh 0:6ed8574c6258 512 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 513
jedh 0:6ed8574c6258 514 CiARequest(INTAKE_M_A_PRESSURE);
jedh 0:6ed8574c6258 515
jedh 0:6ed8574c6258 516 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 517 data = messageRx.data[3];
jedh 0:6ed8574c6258 518
jedh 0:6ed8574c6258 519 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 520 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 521 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 522 }
jedh 0:6ed8574c6258 523
jedh 0:6ed8574c6258 524 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 525
jedh 0:6ed8574c6258 526
jedh 0:6ed8574c6258 527 }
jedh 0:6ed8574c6258 528
jedh 0:6ed8574c6258 529
jedh 0:6ed8574c6258 530 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 531 //! Name: getEngineRPM()
jedh 0:6ed8574c6258 532 //! Description: Engine RPM
jedh 0:6ed8574c6258 533 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 534 //! Returns: unsigned int: Engine RPM (0 - 16,383 RPM)
jedh 0:6ed8574c6258 535 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 536 unsigned int CAN::getEngineRPM()
jedh 0:6ed8574c6258 537 {
jedh 0:6ed8574c6258 538
jedh 0:6ed8574c6258 539 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 540
jedh 0:6ed8574c6258 541 CiARequest(ENGINE_RPM);
jedh 0:6ed8574c6258 542
jedh 0:6ed8574c6258 543 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 544 data = (uint16_t(messageRx.data[3]*256) + messageRx.data[4])/4;
jedh 0:6ed8574c6258 545
jedh 0:6ed8574c6258 546 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 547 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 548 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 549 }
jedh 0:6ed8574c6258 550
jedh 0:6ed8574c6258 551 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 552 }
jedh 0:6ed8574c6258 553
jedh 0:6ed8574c6258 554
jedh 0:6ed8574c6258 555 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 556 //! Name: getVehicleSpeed()
jedh 0:6ed8574c6258 557 //! Description: Vehicle speed
jedh 0:6ed8574c6258 558 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 559 //! Returns: unsigned int: Vehicle speed (0 - 255)
jedh 0:6ed8574c6258 560 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 561 unsigned int CAN::getVehicleSpeed()
jedh 0:6ed8574c6258 562 {
jedh 0:6ed8574c6258 563 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 564
jedh 0:6ed8574c6258 565 CiARequest(VEHICLE_SPEED);
jedh 0:6ed8574c6258 566
jedh 0:6ed8574c6258 567 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 568 data = uint16_t(messageRx.data[3]);
jedh 0:6ed8574c6258 569
jedh 0:6ed8574c6258 570 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 571 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 572 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 573 }
jedh 0:6ed8574c6258 574
jedh 0:6ed8574c6258 575 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 576
jedh 0:6ed8574c6258 577 }
jedh 0:6ed8574c6258 578
jedh 0:6ed8574c6258 579
jedh 0:6ed8574c6258 580 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 581 //! Name: getTimingAdvance()
jedh 0:6ed8574c6258 582 //! Description: Timing advance
jedh 0:6ed8574c6258 583 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 584 //! Returns: unsigned int: Time (-64 - 63.5)
jedh 0:6ed8574c6258 585 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 586 unsigned int CAN::getTimingAdvance()
jedh 0:6ed8574c6258 587 {
jedh 0:6ed8574c6258 588 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 589
jedh 0:6ed8574c6258 590 CiARequest(TIMING_ADVANCE);
jedh 0:6ed8574c6258 591
jedh 0:6ed8574c6258 592 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 593 data = uint16_t(messageRx.data[3] / 2- 64);
jedh 0:6ed8574c6258 594
jedh 0:6ed8574c6258 595 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 596 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 597 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 598 }
jedh 0:6ed8574c6258 599
jedh 0:6ed8574c6258 600 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 601 }
jedh 0:6ed8574c6258 602
jedh 0:6ed8574c6258 603 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 604 //! Name: getIntankeAirTemp()
jedh 0:6ed8574c6258 605 //! Description: Intake air temperature
jedh 0:6ed8574c6258 606 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 607 //! Returns: unsigned int: Intake air temperature(-40 - 215)
jedh 0:6ed8574c6258 608 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 609 unsigned int CAN::getIntankeAirTemp()
jedh 0:6ed8574c6258 610 {
jedh 0:6ed8574c6258 611 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 612
jedh 0:6ed8574c6258 613 CiARequest(INTAKE_AIR_TEMP);
jedh 0:6ed8574c6258 614
jedh 0:6ed8574c6258 615 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 616 data = uint16_t(messageRx.data[3] - 40);
jedh 0:6ed8574c6258 617
jedh 0:6ed8574c6258 618 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 619 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 620 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 621 }
jedh 0:6ed8574c6258 622
jedh 0:6ed8574c6258 623 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 624 }
jedh 0:6ed8574c6258 625
jedh 0:6ed8574c6258 626
jedh 0:6ed8574c6258 627 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 628 //! Name: getMAFairFlowRate()
jedh 0:6ed8574c6258 629 //! Description: MAF air flow rate
jedh 0:6ed8574c6258 630 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 631 //! Returns: unsigned int: air flow rate (0 - 655.35 g/s)
jedh 0:6ed8574c6258 632 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 633 unsigned int CAN::getMAFairFlowRate()
jedh 0:6ed8574c6258 634 {
jedh 0:6ed8574c6258 635 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 636
jedh 0:6ed8574c6258 637 CiARequest(MAF_AIR_FLOW_RATE);
jedh 0:6ed8574c6258 638
jedh 0:6ed8574c6258 639 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 640 data = ( uint16_t(messageRx.data[3] * 256) + messageRx.data[4]) / 100;
jedh 0:6ed8574c6258 641
jedh 0:6ed8574c6258 642 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 643 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 644 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 645 }
jedh 0:6ed8574c6258 646
jedh 0:6ed8574c6258 647 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 648
jedh 0:6ed8574c6258 649 }
jedh 0:6ed8574c6258 650
jedh 0:6ed8574c6258 651
jedh 0:6ed8574c6258 652 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 653 //! Name: getThrottlePosition()
jedh 0:6ed8574c6258 654 //! Description: Throttle position
jedh 0:6ed8574c6258 655 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 656 //! Returns: unsigned int: Throttle position (0 - 100%)
jedh 0:6ed8574c6258 657 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 658 unsigned int CAN::getThrottlePosition()
jedh 0:6ed8574c6258 659 {
jedh 0:6ed8574c6258 660 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 661
jedh 0:6ed8574c6258 662 CiARequest(THROTTLE_POSITION);
jedh 0:6ed8574c6258 663
jedh 0:6ed8574c6258 664 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 665 data = uint16_t(messageRx.data[3] * 100) / 255;
jedh 0:6ed8574c6258 666
jedh 0:6ed8574c6258 667 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 668 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 669 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 670 }
jedh 0:6ed8574c6258 671
jedh 0:6ed8574c6258 672 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 673
jedh 0:6ed8574c6258 674
jedh 0:6ed8574c6258 675 }
jedh 0:6ed8574c6258 676
jedh 0:6ed8574c6258 677
jedh 0:6ed8574c6258 678 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 679 //! Name: getFuelLevel()
jedh 0:6ed8574c6258 680 //! Description: Fuel Level Input
jedh 0:6ed8574c6258 681 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 682 //! Returns: unsigned int: Fuel Level Input (0 - 100%)
jedh 0:6ed8574c6258 683 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 684 unsigned int CAN::getFuelLevel()
jedh 0:6ed8574c6258 685 {
jedh 0:6ed8574c6258 686 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 687
jedh 0:6ed8574c6258 688 CiARequest(FUEL_LEVEL);
jedh 0:6ed8574c6258 689
jedh 0:6ed8574c6258 690 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 691 data = uint16_t(messageRx.data[3] * 100) / 255;
jedh 0:6ed8574c6258 692
jedh 0:6ed8574c6258 693 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 694 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 695 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 696 }
jedh 0:6ed8574c6258 697
jedh 0:6ed8574c6258 698 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 699
jedh 0:6ed8574c6258 700 }
jedh 0:6ed8574c6258 701
jedh 0:6ed8574c6258 702
jedh 0:6ed8574c6258 703 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 704 //! Name: getBarometricPressure()
jedh 0:6ed8574c6258 705 //! Description: Barometric pressure
jedh 0:6ed8574c6258 706 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 707 //! Returns: unsigned int: Barometric pressure (0 - 255 Kpa)
jedh 0:6ed8574c6258 708 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 709 unsigned int CAN::getBarometricPressure()
jedh 0:6ed8574c6258 710 {
jedh 0:6ed8574c6258 711 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 712
jedh 0:6ed8574c6258 713 CiARequest(BAROMETRIC_PRESSURE);
jedh 0:6ed8574c6258 714
jedh 0:6ed8574c6258 715 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 716 data = uint16_t(messageRx.data[3]);
jedh 0:6ed8574c6258 717
jedh 0:6ed8574c6258 718 #if (DEBUGMODE == 1)
jedh 0:6ed8574c6258 719 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 720 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 721 }
jedh 0:6ed8574c6258 722
jedh 0:6ed8574c6258 723 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 724 }
jedh 0:6ed8574c6258 725
jedh 0:6ed8574c6258 726
jedh 0:6ed8574c6258 727 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 728 //! Name: getEngineFuelRate()
jedh 0:6ed8574c6258 729 //! Description: Engine fuel rate
jedh 0:6ed8574c6258 730 //! Param : void
jedh 0:6ed8574c6258 731 //! Returns: unsigned int: Engine fuel rate (0 - 3212 L/h)
jedh 0:6ed8574c6258 732 //!*************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 733 unsigned int CAN::getEngineFuelRate()
jedh 0:6ed8574c6258 734 {
jedh 0:6ed8574c6258 735 unsigned int data;
jedh 0:6ed8574c6258 736
jedh 0:6ed8574c6258 737 CiARequest(ENGINE_FUEL_RATE);
jedh 0:6ed8574c6258 738
jedh 0:6ed8574c6258 739 if (messageRx.id==ID_RESPONSE) {
jedh 0:6ed8574c6258 740 data = uint16_t((messageRx.data[3] * 256) + messageRx.data[4]) * 0.05;
jedh 0:6ed8574c6258 741
jedh 0:6ed8574c6258 742 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 743 printMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 744 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 745 }
jedh 0:6ed8574c6258 746
jedh 0:6ed8574c6258 747 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 748
jedh 0:6ed8574c6258 749 }
jedh 0:6ed8574c6258 750
jedh 0:6ed8574c6258 751
jedh 0:6ed8574c6258 752 /***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 753 CAN in Automation (CiA)
jedh 0:6ed8574c6258 754 ***********************************************************************/
jedh 0:6ed8574c6258 755
jedh 0:6ed8574c6258 756 //Request information through OBD
jedh 0:6ed8574c6258 757 void CAN::CiARequest(uint8_t PID)
jedh 0:6ed8574c6258 758 {
jedh 0:6ed8574c6258 759 messageTx.id = ID_QUERY;
jedh 0:6ed8574c6258 760 messageTx.header.rtr = 0;
jedh 0:6ed8574c6258 761 messageTx.header.length = 8;
jedh 0:6ed8574c6258 762 messageTx.data[0]= 0x02;
jedh 0:6ed8574c6258 763 messageTx.data[1]= 0x01;
jedh 0:6ed8574c6258 764 messageTx.data[2]= PID;
jedh 0:6ed8574c6258 765
jedh 0:6ed8574c6258 766
jedh 0:6ed8574c6258 767 sendMessage(&messageTx);
jedh 0:6ed8574c6258 768 delay(5);
jedh 0:6ed8574c6258 769
jedh 0:6ed8574c6258 770 if (messageAvailable()) {
jedh 0:6ed8574c6258 771 //Read the message buffers
jedh 0:6ed8574c6258 772 getMessage(&messageRx);
jedh 0:6ed8574c6258 773 }
jedh 0:6ed8574c6258 774
jedh 0:6ed8574c6258 775 }
jedh 0:6ed8574c6258 776
jedh 0:6ed8574c6258 777
jedh 0:6ed8574c6258 778 /***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 779 * PRIVATE METHODS
jedh 0:6ed8574c6258 780 ***********************************************************************/
jedh 0:6ed8574c6258 781
jedh 0:6ed8574c6258 782 //Write a MCP2515 register
jedh 0:6ed8574c6258 783 void CAN::writeRegister( char direction, char data )
jedh 0:6ed8574c6258 784 {
jedh 0:6ed8574c6258 785 //CS low to select the MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 786 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 787
jedh 0:6ed8574c6258 788 SPI.transfer(SPI_WRITE);
jedh 0:6ed8574c6258 789 SPI.transfer(direction);
jedh 0:6ed8574c6258 790 SPI.transfer(data);
jedh 0:6ed8574c6258 791
jedh 0:6ed8574c6258 792 //CS line again to release
jedh 0:6ed8574c6258 793 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 794 }
jedh 0:6ed8574c6258 795
jedh 0:6ed8574c6258 796
jedh 0:6ed8574c6258 797 //**********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 798
jedh 0:6ed8574c6258 799 //Read a MCP2515 register
jedh 0:6ed8574c6258 800 char CAN::readRegister(char direction)
jedh 0:6ed8574c6258 801 {
jedh 0:6ed8574c6258 802 char data;
jedh 0:6ed8574c6258 803
jedh 0:6ed8574c6258 804 //CS low to select the MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 805 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 806
jedh 0:6ed8574c6258 807 SPI.transfer(SPI_READ);
jedh 0:6ed8574c6258 808 SPI.transfer(direction);
jedh 0:6ed8574c6258 809 //Read data SPI
jedh 0:6ed8574c6258 810 data = SPI.transfer(0xff);
jedh 0:6ed8574c6258 811
jedh 0:6ed8574c6258 812 //CS line again to release
jedh 0:6ed8574c6258 813 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 814
jedh 0:6ed8574c6258 815 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 816 }
jedh 0:6ed8574c6258 817
jedh 0:6ed8574c6258 818
jedh 0:6ed8574c6258 819 //***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 820
jedh 0:6ed8574c6258 821 //Modify a bit of the MCP2515 registers
jedh 0:6ed8574c6258 822 void CAN::bitModify(char direction, char mask, char data)
jedh 0:6ed8574c6258 823 {
jedh 0:6ed8574c6258 824 //CS low to select the MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 825 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 826
jedh 0:6ed8574c6258 827 SPI.transfer(SPI_BIT_MODIFY);
jedh 0:6ed8574c6258 828 SPI.transfer(direction);
jedh 0:6ed8574c6258 829 SPI.transfer(mask);
jedh 0:6ed8574c6258 830 SPI.transfer(data);
jedh 0:6ed8574c6258 831
jedh 0:6ed8574c6258 832 //CS line again to release
jedh 0:6ed8574c6258 833 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 834 }
jedh 0:6ed8574c6258 835
jedh 0:6ed8574c6258 836
jedh 0:6ed8574c6258 837 //***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 838
jedh 0:6ed8574c6258 839 //Check the status of the MCP2515 registers (SPI_RX_STATUS / SPI_READ_STATUS)
jedh 0:6ed8574c6258 840 char CAN::readStatus(char type)
jedh 0:6ed8574c6258 841 {
jedh 0:6ed8574c6258 842 char data;
jedh 0:6ed8574c6258 843
jedh 0:6ed8574c6258 844 //CS low to select the MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 845 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 846
jedh 0:6ed8574c6258 847 SPI.transfer(type);
jedh 0:6ed8574c6258 848 //Read data SPI
jedh 0:6ed8574c6258 849 data = SPI.transfer(0xFF);
jedh 0:6ed8574c6258 850
jedh 0:6ed8574c6258 851 //CS line again to release
jedh 0:6ed8574c6258 852 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 853
jedh 0:6ed8574c6258 854 return data;
jedh 0:6ed8574c6258 855 }
jedh 0:6ed8574c6258 856
jedh 0:6ed8574c6258 857
jedh 0:6ed8574c6258 858 //***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 859
jedh 0:6ed8574c6258 860 //Check if the buffers are empty
jedh 0:6ed8574c6258 861 bool CAN::checkFreeBuffer(void)
jedh 0:6ed8574c6258 862 {
jedh 0:6ed8574c6258 863 char status = readStatus(SPI_READ_STATUS);
jedh 0:6ed8574c6258 864
jedh 0:6ed8574c6258 865
jedh 0:6ed8574c6258 866 if ((status & 0x54) == 0x54)
jedh 0:6ed8574c6258 867 {
jedh 0:6ed8574c6258 868 //All buffers used
jedh 0:6ed8574c6258 869 return false;
jedh 0:6ed8574c6258 870 }
jedh 0:6ed8574c6258 871
jedh 0:6ed8574c6258 872 return true;
jedh 0:6ed8574c6258 873 }
jedh 0:6ed8574c6258 874
jedh 0:6ed8574c6258 875
jedh 0:6ed8574c6258 876 //***********************************************************************
jedh 0:6ed8574c6258 877
jedh 0:6ed8574c6258 878 //Reset MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 879 void CAN::reset(void)
jedh 0:6ed8574c6258 880 {
jedh 0:6ed8574c6258 881 //CS low to select the MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 882 Utils.setCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 883
jedh 0:6ed8574c6258 884 SPI.transfer(SPI_RESET);
jedh 0:6ed8574c6258 885 //CS line again to release
jedh 0:6ed8574c6258 886 Utils.unsetCSSocket0();
jedh 0:6ed8574c6258 887
jedh 0:6ed8574c6258 888
jedh 0:6ed8574c6258 889 //Wait a bit to be stabilized after the reset MCP2515
jedh 0:6ed8574c6258 890 delay(10);
jedh 0:6ed8574c6258 891
jedh 0:6ed8574c6258 892 #if (DEBUGMODE==1)
jedh 0:6ed8574c6258 893 Serial.println("The MCP2515 has been successfully reset, configuration mode activated");
jedh 0:6ed8574c6258 894 #endif
jedh 0:6ed8574c6258 895 }
jedh 0:6ed8574c6258 896
jedh 0:6ed8574c6258 897