Diff: main.cpp

Revision:

5:b4a0301ec8cc

Parent:

4:05c5da1c8b08

Child:

6:00011220b82b

--- a/main.cpp	Mon Oct 24 10:15:56 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Oct 25 07:03:16 2016 +0000
@@ -11,7 +11,7 @@
 AnalogIn    emg1( A1 );     //Bicpes Links
 AnalogIn    emg2( A2 );     //Upper leg
 //HIDScope
-HIDScope    scope( 6 );         // aantal channels op de HIDscope
+//HIDScope    scope( 6 );         // aantal channels op de HIDscope
 //Button om Calibratie te beëindigen
 InterruptIn Button1(PTC6);          // DIT WORDT EEN ANDERE BUTTON
 
@@ -89,13 +89,13 @@
     /* EMG signal in channel 0 (the first channel) 
     and the filtered EMG signal in channel 1 (the second channel)
     of the HIDscope */
-    scope.set(0,inRechts);
+    /*scope.set(0,inRechts);
     scope.set(1,outRechts);
     scope.set(2,inLinks);
     scope.set(3,outLinks);
     scope.set(4,inBeen);
     scope.set(5,outBeen);
-    
+    */
     // To indicate that the function is working, the LED is on
     if (outRechts >= 0.04){
         BicepsRight = true;
@@ -184,7 +184,7 @@
     else if (y < 50) {
         y = 50;         // GOKJE, UITPROBEREN
     }
-    pc.printf("x = %f, y = %f\r\n", x, y);
+    //pc.printf("x = %f, y = %f\r\n", x, y);
       
     //scope.set(2,x);
     //scope.set(3,y);
@@ -232,7 +232,7 @@
     // omrekenen van grote tandwiel naar motortandwiel
     Theta1 = Theta1Gear*42.0/12.0;  // grote tandwiel heeft 42 tanden. Motortandwiel heeft er 12. 
         
-    pc.printf("thetaMotor = %f, thetaGear = %f, Prev_Gear = %f\r\n", Theta1, Theta1Gear);
+    pc.printf("thetaMotor = %f, thetaGear = %f\r\n", Theta1, Theta1Gear);
 }
 
 void CalcTheta2 (double Dia2) {
@@ -255,7 +255,7 @@
     // omrekenen van grote tandwiel naar motortandwiel
     Theta2 = Theta2Gear*42.0/12.0;  // grote tandwiel heeft 42 tanden. Motortandwiel heeft er 12.
 
-    pc.printf("thetaMotor = %f, thetaGear = %f, Prev_Gear = %f\r\n", Theta2, Theta2Gear);
+    pc.printf("thetaMotor = %f, thetaGear = %f\r\n", Theta2, Theta2Gear);
 }
 
 // als een van de hoeken te groot wordt, zet dan alles terug naar de vorige positie
@@ -271,6 +271,7 @@
         Theta1 = Theta1Gear*42.0/12.0;
         Theta2 = Theta2Gear*42.0/12.0; 
     }
+    pc.printf("thetaMotor = %f, thetaGear = %f\r\n", Theta2, Theta2Gear);
 }
 
 void CalculationsForTheta () {
@@ -286,7 +287,7 @@
     CalcTheta2 (Dia2); 
     AngleLimits (Theta1Gear, Theta2Gear, Prev_x, Prev_y);
 
-    scope.send();
+    //scope.send();
 }    
 
 // als de button ingedrukt wordt dan stoppen we met calibreren        
@@ -325,7 +326,7 @@
    // sample_timer.attach(&sample, 0.002);
 
     // ticker voor hoek berekenen aanzetten 
-    TickerCalculationsForTheta.attach(&CalculationsForTheta,0.002); 
+    TickerCalculationsForTheta.attach(&CalculationsForTheta,1); //0.002 
    
     //empty loop, sample() is executed periodically
     while(1) {