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name:   BERTL_16_MOTOR_TEST  8.1.2016
author: Gottfried Enenkel   HTL BULME
email:  ene@bulme.at
description:
    Der BERTL fährt 1 sec lang  VORWÄRTS!
    Danach steht er für 1 sec

    Wenn der Motor richtig eingebaut ist,
    steht über dem Linken Anschluß ein PLUS
    Wenn sich der BERTL dreht, ist ein Motor verkehrt eingebaut.

***********************************/
#include "mbed.h"

// ************ DEKLARATIONEN **************
DigitalOut Von (P2_13);  

PwmOut MotorL (P1_19);
DigitalOut MotorL_EN(P1_19);      
DigitalOut MotorL_FORWARD(P2_15); 
DigitalOut MotorL_REVERSE(P2_14); 

PwmOut MotorR (P2_19);
DigitalOut MotorR_EN(P2_19);      
DigitalOut MotorR_FORWARD(P2_20); 
DigitalOut MotorR_REVERSE(P2_21);


// *************  Hauptprogramm ************
int main()
{
    DigitalOut LED1 (P1_10);
    DigitalOut LED2 (P1_11);
    DigitalOut LED3 (P1_12);
    DigitalOut LED4 (P1_12);
    DigitalOut LED5 (P1_13);
    DigitalOut LED6 (P1_14);
    DigitalOut LED7 (P1_15);
    DigitalOut LED8 (P1_16);
    DigitalOut LED9 (P1_17);
    DigitalOut LED10 (P1_18);
    DigitalOut LED11 (P2_16);
    DigitalOut LED12 (P1_20);
    DigitalOut LED13 (P1_21);
    DigitalOut LED20 (P1_5);
    DigitalOut LED24 (P1_5);
    DigitalOut LED25 (P1_6);
    DigitalOut TA1 (P1_23);
    Von=1;
    MotorR_EN=MotorL_EN=1;
    //int a;
    //a=0;
    while(1) {
        MotorL = 0.75f;  //Bereich zwischen 1 und 0 stellt dei Geschwindigkeit ein.
        MotorR = 1f;     //Bereich zwischen 1 und 0 stellt dei Geschwindigkeit ein.
        if(TA1==1)
        {
            MotorL_REVERSE=1;
            MotorR_REVERSE=1;
            wait(2.0);
            MotorR_REVERSE=0;
            MotorL_REVERSE=0;
            wait (0.5);
            
            MotorR_REVERSE=1;
            MotorL_FORWARD=1;
            wait (0.25);
            MotorR_REVERSE=0;
            MotorL_FORWARD=0;
        }
        
        else
        {  
            int b;
            //int c;
            int d;
    
            LED1=LED2=LED4=LED5=LED6=LED7=LED8=LED9=LED10=LED11=LED12=LED13=LED20=LED24=1;
            LED1=LED4=0;
            LED20=LED24=0;
            MotorL_FORWARD = 1;
            MotorR_FORWARD = 1;
    
            wait (7.0);
    
            MotorL_FORWARD = 0;
            MotorR_FORWARD = 0;
    
            LED1=LED4=1;
            LED7=LED9=0;
            b=0;
            while (b<2) {
                LED8=0;
                LED5=0;
                wait (0.5);
                LED5=1;
                LED8=1;
                wait (0.5);
                b=b++;
            }
    
    
    
            MotorL_FORWARD =1;
            MotorR_REVERSE =1;
            wait (0.25);
            MotorL_FORWARD = 0;
            MotorR_REVERSE = 0;
            wait (2.0);
            LED7=LED9= 1;
    
            LED1=LED4=0;
            MotorL_FORWARD=1;
            MotorR_FORWARD=1;
            wait (4.0);
            MotorL_FORWARD=0;
            MotorR_FORWARD=0;
            wait (0.0);
            LED1=LED4=1;
    
            LED7=LED9=0;
    
            d=0;
            while(d<2) {
                LED8=LED5=0;
                wait (0.5);
                LED8=LED5=1;
                wait (0.5);
                d=d++;
            }
            MotorL_FORWARD=1;
            MotorR_REVERSE=1;
            wait (0.25);
            MotorL_FORWARD=0;
            MotorR_REVERSE=0;
            wait (0.5);
            LED7=LED9=1;
            LED1=LED4=LED20=LED24=0;
        }

        

        //a=a++;

    }
}
// **************     ENDE     *************