Motor control, feedback, PI controller, BiQuad filter
Dependencies: FastPWM HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed QEI
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:c19fc63d555f
- Parent:
- 0:2e33035d4e86
- Child:
- 2:34c14fb36b5d
--- a/main.cpp Mon Oct 15 08:15:14 2018 +0000 +++ b/main.cpp Mon Oct 15 09:10:05 2018 +0000 @@ -2,34 +2,27 @@ #include "FastPWM.h" // FastPWM library //#include "MODSERIAL.h" //MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); -DigitalOut motor2_direction(D4); DigitalOut motor1_direction(D7); AnalogIn pot1(A4); -AnalogIn pot2(A5); -FastPWM motor2_pwm(D5); //FastPWM input, PES lecture 2 -FastPWM motor1_pwm(D6); +InterruptIn but2(D3); +FastPWM motor1_pwm(D6); //FastPWM input, PES lecture 2 Ticker MotorInterrupt; - + void Motor() { - // Aflezen Potentiometers - volatile float pwm_pct1 = pot1.read(); // Aflezen PotMeter 1 (volatile omdat je altijd de potmeter wil blijven lezen) - volatile float pwm_pct2 = pot2.read(); // Aflezen PotMeter 2 - // Interval van (0,1) scalen naar (-1,1) - volatile float a1 = (2.0*pwm_pct1)- 1; // POT1. pwm_pct1 wordt gescaled, en offset number -1 wordt erbij opgeteld. - volatile float a2 = (2.0*pwm_pct2)- 1; // POT2. Idem. - // Motor Direction bepalen - motor1_direction = a1 > 0; // Bool variable. Al gespecificeerd als direction pin, daarom hoeft er geen bool voor. - motor2_direction = a2 > 0; // Indien aX = 1, dan TRUE. Indien aX = -1, dan FALSE. - // Motor PWM - motor1_pwm = fabs(a1); // Range van 0.0f tot 1.0f - motor2_pwm = fabs(a2); + // Aflezen Potentiometers voor PWM + motor1_pwm = pot1.read(); // Aflezen PotMeter 1 (volatile omdat je altijd de potmeter wil blijven lezen) } - + +void buttonpress() +{ + motor1_direction = 1 - motor1_direction; +} int main() { motor1_pwm.period_us(60.0); // 60 microseconds PWM period, 16.7 kHz, defines all PWM pins (only needs to done once), FastPWM variabele MotorInterrupt.attach(Motor, 0.5); // Ticker die de functie Motor aanroept elke halve seconde, meer tijd is tragere respons op potmeter + but2.rise(buttonpress); while(true){} // Endless loop } \ No newline at end of file